発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、の特許文献１に記載の技術では、交差点前後で白線の連続性が無い場合、車線追従制御を中断するので、利便性が損なわれる。 また、交差点前の車線の数よりも、交差点後の車線の数が多い場合、どの車線へ入るかを適切に決定する手段がないので、車線追従制御を中断してしまい、利便性が損なわれる。 本発明は、の事情に鑑みてなされたもので、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

以上説明したように、本発明の車両制御装置及びプログラムによれば、自車両が走行している道路に関する道路情報に基づいて、自車両が走行している車線を含む各車線の位置を表す車線情報を検出し、車線情報に基づいて、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合に、自車両が走行している車線の位置に応じて、交差点先の自車両の進行方向の進入車線を選択することにより、自車両が交差点を通過する場合であって、かつ交差点先の自車両の進行方向の車線の数が、交差点手前の自車両の進行方向の車線の数よりも多い場合であっても、安全な進入車線を選択することができる、という効果が得られる。