発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

いま、吊り荷７０ｄの巻き上げ高さをＸ_ｈ、トロリ７０ｂの移動量をＸ_ｔとすると、懸垂式クレーンによる荷役動作では、吊り荷７０ｄを短時間で目標位置へ到達させるために、図８（ｂ）に示す如く、吊り荷７０ｄの昇降及びトロリ７０ｂの横行を同時に実行しながら、吊り荷７０ｄが始点Ｏ→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅという軌跡を辿るように制御することが望ましい。
しかし、特許文献１に係る振れ止め制御装置では、トロリ７０ｂの横行中にロープ長ｌが一定であることを条件としているため、昇降動作と横行動作とを同時に行うことを予定していない。その結果、吊り荷７０ｄは図８（ａ）のように始点Ｏ→Ｆ→Ｇ→Ｅという軌跡を辿らざるを得ず、非常に効率の悪い動作となってしまう。 ここで、横行中のロープ長ｌが一定という条件であっても、図９（ａ）に示すように、トロリ７０ｂの速度ｖ_Ｔが一定である定速走行時にその動作を中断する場合、従来技術の速度パターンを用いてトロリ７０ｂを減速していって停止させれば、停止時の吊り荷７０ｄの振れ角θを零に収束させることができる。
しかしながら、図９（ｂ）に示す如く、トロリ７０ｂの加速中に吊り荷７０ｄが大きく振れている状態で走行動作を中断する場合、前述の速度パターンを適用すると、前提条件に当てはまらないため振れ角θが零に収束せず、発振してしまう恐れがある。 そこで、本発明の解決課題は、吊り荷の昇降及びトロリの横行を同時に実行している際に動作中断要求が発生した場合でも、トロリの停止時における吊り荷の振れを抑制可能とした懸垂式クレーンの制御方法及び制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、吊り荷の昇降及びトロリの横行を同時に実行している際にクレーンの動作中断要求が発生した場合でも、トロリの減速を開始するタイミング及び減速度を、吊り荷の振れ量及び振れ速度に関する位相平面上の軌跡に基づいて求めることにより、トロリの停止時における吊り荷の振れ量が零となるように制御することができる。