【図1】車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。

【図2】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。

【図3】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。

【図4】速度決定部１２３Ａ、制動距離推定部１２３Ｂ、速度制御部１４４、および自動停止制御部１４５の機能について説明するための図である。

【図5】速度決定部１２３Ａの機能構成図である。

【図6】車両の発進時および中間加速時において生成される第１修正目標速度Ｖｒ＿ｆ１および第２修正目標速度Ｖｒ＿ｆ２を例示した図である。

【図7】速度制御部１４４の機能構成図である。

【図8】制動距離推定部１２３Ｂの構成図（その１）である。

【図9】制動距離推定部１２３Ｂの構成図（その２）である。

【図10】実施形態における検出制動距離Ｄｉｓ＿ｂｒｋ＿ｄｅｔ（ｋ）と推定制動距離Ｄｉｓ＿ｂｒｋ＿ｅｓｔ（ｋ）の時間的変化を例示した図である。

【図11】実施形態の制動距離推定部１２３Ｂ（１，２）と比較例とのそれぞれによる推定制動距離の時間的変化を例示した図である。

【図12】自動停止制御部１４５の構成図である。

【図13】ＦＦ制動力補正量算出部１４５Ｆの処理の内容について説明するための図である。

【図14】速度重み関数Ｗｓｐ＿ｉ（ｋ）の導出規則を示す図である。

【図15】制動距離重み関数Ｗｄｉｓ＿ｉ（ｋ）の導出規則を示す図である。

【図16】フィードフォワード制動力補正量Ｄｆａｂｋ＿ＦＦを制御に加えることによる効果を説明するための図である。