【図1】第１実施形態における車両用障害物検出装置の構成図である。

【図2】超音波センサの配置を示す図である。

【図3】超音波センサの構成図である。

【図4】メイン処理のフローチャートである。

【図5】各グループの送受信処理における超音波センサの使用状況を示す図である。

【図6】送受信処理のフローチャートである。

【図7】段差検出処理のフローチャートである。

【図8】超音波センサの制御部が実行する処理のフローチャートである。

【図9】低い段差部によって生じた反射波と壁によって生じた反射波の振幅の経時変化を示すグラフである。

【図10】低い段差部によって生じた反射波と壁によって生じた反射波の振幅の経時変化を示すグラフである。

【図11】低い段差から反射波が出る場合を示す模式図である。

【図12】壁から反射波が出る場合を示す模式図である。

【図13】反射波の振幅および規格化された送信波の経時変化を示すグラフである。

【図14】第２実施形態において超音波センサの制御部が実行する処理のフローチャートである。

【図15】段差検出処理のフローチャートである。

【図16】送信波の振幅の経時変化を示すグラフである。

【図17】反射波の振幅の経時変化を示すグラフである。

【図18】第３実施形態における段差検出処理のフローチャートである。