特開2018-204968IP Force 特許公報全文掲載

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移動体に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体を検知するように構成された、物体検知装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】従来よりも良好な物体検知が可能な物体検知装置を提供する。
【解決手段】検出距離取得部３０１は、距離取得条件が成立した場合に、物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得する。推定距離取得部３０２は、距離取得条件が不成立の場合に、物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得する。検出位置取得部３０３は、位置取得条件が成立した場合に、移動体と物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得する。推定位置取得部３０４は、位置取得条件が不成立の場合に、相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得する。選択部３０７は、検知判定時点における、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置の取得状態に基づいて、検知判定時点にて取得された検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを、検知判定時点における物体の検知結果として選択する。
【選択図】図２

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

のような、複数の測距センサのうちの２つを用いた三角測量による物体位置検知においては、複数の測距センサのうちの特定の１つを用いた距離検知よりも、検知範囲が狭くなる。一方、複数の測距センサのうちの特定の１つを用いた距離検知によれば、当該測距センサから物体までの距離情報が広い検知範囲で取得できる一方、相対位置情報は取得できない。このように、複数の測距センサを用いた三角測量による物体位置検知と、複数の測距センサのうちの特定の１つを用いた距離検知とには、それぞれ、一長一短がある。 本発明は、に例示した事情等に鑑みてなされたものである。即ち、本発明は、従来よりも良好な物体検知が可能な物体検知装置を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、移動体（１０）に搭載されることで、当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。この物体検知装置は、移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）と、複数の測距センサ（２１）と、検出距離取得部（３０１）と、推定距離取得部（３０２）と、検出位置取得部（３０３）と、推定位置取得部（３０４）と、選択部（３０７）と、を備えている。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。

【図2】図１に示された物体検知装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。

【図3A】図２に示された物体検知装置の動作例を示す概念図である。

【図3B】図２に示された物体検知装置の動作例を示す概念図である。

【図3C】図２に示された物体検知装置の動作例を示す概念図である。

【図4】図２に示された物体検知装置の動作例を示す表である。

【図5】図２に示された物体検知装置の動作例を示す表である。

【図6A】図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。

【図6B】図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。

【図6C】図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。

【図7】図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。

【図8】図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。

選択図 図2出願人が指定した本件の代表的な図

１０ 車両　　 ２０ 物体検知装置　　 ２１ 測距センサ　　 ３０１ 検出距離取得部　　 ３０２ 推定距離取得部　　 ３０３ 検出位置取得部　　 ３０４ 推定位置取得部　　 ３０５ 距離信頼度判定部　　 ３０６ 位置信頼度判定部　　 ３０７ 選択部

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