発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

前記リンク作動装置は、単独ではコンパクトであるが、さらなる効率化のために、他の機構と共に複数台組み合わせて使用したい場合がある。
特許文献１のリンク作動装置では、他の機構とリンク作動装置を組み合わせた複合作業装置を並べて２つ配置し、２つ以上の被作業体に対して同時に作業を行う場合、被作業体間の距離が長くなり、装置全体が大きくなるといった問題がある。特に自動車用部品などでは左右や前後の部品がセットになってコンベアラインで流れてくるような部品に対して作業（グリース塗布、検査、組立てなど）を行う場合、装置全体が大きくなってしまう。 この課題に対して、特許文献２のようなコンパクトな構成でありながら広範な可動範囲を持つリンク作動装置が提案されている。
また、特許文献３では被作業体に対して作業を行う作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２台の特許文献２と同様のリンク作動装置を用い、これらのリンク作動装置と被作業体を相対的に移動させる３つ以上の直動アクチュエータから成る複合作業装置を提案している。これら特許文献２，３の構成により、従来よりも装置全体をコンパクトにできる。 しかし、いずれも２つのリンク作動装置が、並列に配置された方向に同時に移動するため、その方向の装置寸法が大きくなり、さらなる装置のコンパクト化は困難である。さらに、これら特許文献２，３の複合作業装置において、並列に配置した２つのリンク作動装置が同時に作業する際に作業体等が干渉することがある。そのため、予めティーチング時に、作業体等が干渉するか否かを確認する必要が有り、ティーチング時のオペレータの負荷が高く、時間を要する。 この発明は、課題を解消するものであり、その目的は、複数のリンク作動装置が作業範囲の重複する領域で動作する際に作業体等同士の干渉の可能性を自動的に判定し、動作プログラムを自動で修正することで、ティーチングの負荷を軽減し時間短縮が可能となり、また、干渉による装置や作業体等の故障を防ぎ、さらに被作業体の品質を改善できる複合作業装置を提供することである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

この発明の複合作業装置は、一つまたは複数の被作業体に対して接触状態または非接触状態で作業を行う作業体がそれぞれ先端側リンクハブに取付けられた複数のリンク作動装置と、これら複数のリンク作動装置と前記被作業体とを相対的に移動させる１つまたは２つの直動アクチュエータと、前記複数のリンク作動装置、前記各作業体、および前記直動アクチュエータの各駆動源を制御する制御装置とを備え、前記一つまたは複数の被作業体に対して前記複数のリンク作動装置が作業を行う複合作業装置であって、前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブが３組以上のリンク機構で連結されて前記先端側リンクハブの姿勢が任意方向に変更可能であり、前記リンク作動装置が姿勢変更によって空間を占有する可能性のある範囲およびこのリンク作動装置に取り付けられた前記作業体が作業に占有する可能性のある範囲を含む作業範囲が重なる重複領域を持つように前記複数のリンク作動装置が配置され、前記制御装置は、動作プログラムに従って前記複数のリンク作動装置、前記直動アクチュエータ、および前記各作業体を制御する基本制御部と、前記各リンク作動装置と前記作業体の組である作業体付きリンク作動装置が相互に干渉するか否かを判定する干渉判定部、並びに前記干渉判定部の出力に基づいて前記動作プログラムを修正する動作切換部を含む干渉回避部と、前記修正の前後の前記動作プログラムを記憶する記憶部とを備えるため、複数のリンク作動装置が作業範囲の重複する領域で動作する際に作業体等同士の干渉の可能性を自動的に判定し、動作プログラムを自動で修正することで、ティーチングの負荷を軽減し時間短縮が可能となり、また、干渉による装置や作業体等の故障を防ぎ、さらに被作業体の品質を改善できる。