発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、側方の車両が自車両の前に割り込んだ場合における、急激な加減速を抑制するという観点から改善の余地がある。即ち、特許文献１に開示の技術では、側方の車両が比較的速い速度で走行し、その状態で割り込みを介した場合には、自車両の速度は余り減速されないまま側方の車両が割り込むこととなる。この場合には、側方車両の割り込みにより、当該割り込み車両との車間距離を空けようとして急激な減速がなされる場合が生じ得る。このため、特許文献１に開示の技術では、より滑らかな追従走行を実現する上で改善の余地がある。 本発明は、のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、追従走行中に自車両と先行車両との間に他車両が割り込んできた場合にあっても、滑らかな加減速での走行が可能な車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の各態様では、追従走行中に自車両と先行車両との間に他車両が割り込んできた場合にあっても、滑らかな加減速での走行が可能である。