特開2019-215177IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

軌道設定装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】地図データに静止物標の位置データを含める必要がなく、自車位置の測定精度を向上させる技術を提供する。
【解決手段】
相対位置算出部は、地図データに含まれるノード及びリンクを用いて設定された設定ルートを取得し、当該設定ルートにおいて、次に右左折する交差点を特定交差点とし、当該特定交差点での、進入口ノードＩｉに対する退出口ノードＯｊの相対位置を表す退出相対位置を算出する。範囲算出部は、進入口ノードの位置を基準として、実際の退出口である実退出口の位置が存在し得る範囲である候補範囲Ｕ１を算出する。尤度算出部は、候補範囲での退出口らしさを表す退出口尤度の分布である退出口分布を算出する。退出設定部は、退出口尤度が最大となる点に対応する候補範囲の地点を、実退出口Ｐ２として、設定する。軌道算出部は、自車位置から実退出口に向かって走行軌道Ａ１を算出する。
【選択図】図９

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見いだされた。
すなわち、上述した自車の位置を設定する方法では、地図データ上における静止物標の位置データを含む必要がある。しかし、道路上には静止物標が多数存在するため、すべての静止物標の位置データを地図データに含めることは不可能である。また、自車の周囲の地図データに、静止物標の位置データが存在しない場合、自車の位置を照合することができず、自車の位置を補正することができない。 本開示の１つの局面は、地図情報に静止物標の位置情報が含まれていない場合にも、自車位置の測定精度を向上させる技術を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の一態様は、車両に搭載される軌道設定装置であって、地図データ部（３０）と、相対位置算出部（Ｓ３２０）と、位置取得部（Ｓ２１０）と、範囲算出部（Ｓ１２０）と、物標取得部（Ｓ４２０）と、尤度算出部（Ｓ４２０）と、退出設定部（Ｓ４３０）と、軌道算出部（Ｓ４４０）と、を備える。地図データ部は、交差点及び道路の行き止まり点を表すノードと、ノード間を接続するリンクとを用いて交通網が表現され、交差点・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】自動運転システムの構成を示すブロック図である。

【図2】自動運転処理のフローチャートである。

【図3】交差点特定処理のフローチャートである。

【図4】範囲算出処理のフローチャートである。

【図5】走行制御処理のフローチャートである。

【図6】地図データに含まれる交差点を表した図である。

【図7】進入位置及び実退出口での誤差範囲を表した図である。

【図8】誤差範囲を足し合わせた候補範囲を表した図である。

【図9】座標変換した撮像画像において算出された実退出口及び候補範囲を表した図である。

【図10】交差点を退出するために算出した走行軌道を表した図である。

選択図 図9出願人が指定した本件の代表的な図

１…自動運転システム、１０…受信機、２０…センサ部、３０…地図メモリ、４０…ナビゲーションシステム、１００…軌道設定装置、１１０…ＣＰＵ、１２０…メモリ、２００…車両制御装置、Ａ１…走行軌道、Ｌｉｊ…交差点リンク、Ｉｉ…進入口ノード、Ｏｊ…退出口ノード、Ｐ１０…横断歩道、Ｐ２…実退出口、Ｐ２１…区画線、Ｕ１…候補範囲。

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