特開2020-163479IP Force 特許公報全文掲載

技術分野

デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法に関するものである。

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法において、搬送対象物を挟持することなく高速搬送を可能とする。
【解決手段】搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットを備えるデパレタイズ装置であって、産業用ロボットは、ハンドに設けられると共にハンドに吸着された搬送対象物を挟持することなく側面に当接して搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受ける慣性力支持部を備える。
【選択図】図1

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、より効率的な荷物の搬送を実現するためには、デパレタイズ作業におけるサイクルタイムを短縮する必要がある。このためには、産業用ロボットにおける荷物の搬送速度を向上させる必要があるが、加速度の増加に起因した慣性力の増加によって吸着支持された荷物がハンドから脱落する恐れがある。 例えば、特許文献1のように荷物の把持指によって挟持することによって、荷物の脱落を抑止することができる。このような場合には、荷物を両側から挟み込むように把持指によって支持する必要がある。しかしながら、パレット上には複数の荷物が隣接して密に載置されていることが一般的であるため、荷物を把持指によって挟持することは困難である。 本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法において、隣接して密に載置されさた荷物の搬送を可能とすることを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【発明の効果】
本発明においては、荷物を挟持することなく、荷物の側面に搬送時の慣性力を受ける慣性力支持部を当接した状態で搬送対象物の搬送を行う。このような本発明によれば、搬送時における慣性力を慣性力支持部で受けることによって、搬送対象物を高速搬送することが可能となる。また、本発明によれば、搬送対象物を挟持することなく搬送対象物がハンドから脱落することを抑止できる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置の概略構成を示す模式図であり、(a)が側面図であり、(b)が平面図である。

【図2】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドの概略構成を含む拡大模式図であり、(a)が図1(a)と同一方向から見た側面図であり、(b)が正面図であり、(c)が下面図である。

【図4】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。

【図5】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。

【図6】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。

【図7】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。

【図8】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。

【図9】本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。

【図10】本発明の第2実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドを含む概略構成を模式的に示す側面図である。

【図11】本発明の第3実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドを含む概略構成を模式的に示す側面図である。

【図12】本発明の第4実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドを含む概略構成を模式的に示す下面図である。

【図13】本発明のデパレタイズ装置が備える慣性力支持部の変形例を示す模式図である。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

1 デパレタイズ装置   2 産業用ロボット   2a 基台   2b 多関節アーム(搬送部)   2c アーム駆動部   2d ハンド   2d1 吸着ユニット   2d2 接続部   2d3 ブラケット   2d4 吸着パッド   2d5 ベース   2d6 スリット   2e ハンド駆動部   2e2 連結部   2f 慣性力支持機構   2f1 支持板移動機構(支持部移動機構)   2f2 連結部   2f3 吊下支持部   2f4 支持板(慣性力支持部)   2f5 シリンダロッド   2f6 シリンダチューブ   2f7 吸着パッド   2f8 支持板   2g 第1当接部   2h 第2当接部   2i 慣性力支持部   2i1 棒部材   3 真空発生器   4 制御装置(回動制御部)   C コンベヤ   L 回動軸心   La 旋回軸心(回転軸心)   O 中心位置   P パレット   X 荷物(搬送対象物)

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