発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、より効率的な荷物の搬送を実現するためには、デパレタイズ作業におけるサイクルタイムを短縮する必要がある。このためには、産業用ロボットにおける荷物の搬送速度を向上させる必要があるが、加速度の増加に起因した慣性力の増加によって吸着支持された荷物がハンドから脱落する恐れがある。 そこで、搬送対象物の重量や形状等に基づいて同種の搬送対象物に対する最大加速度を予め算出しておき、この最大加速度の範囲でより高速な搬送を行うことが考えられる。しかしながら、物流設備で扱う搬送対象物は多種多様であり、全ての種類の搬送対象物の最大加速度を予め正確に求めることは困難である。この結果、搬送対象物が意図せずに脱落することを確実に防止するために、最大加速度を低く設定せざるを得なくなる。 本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法において、搬送対象物をより高速に搬送可能とすることを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、搬送対象物がハンドから脱落しても影響のない移載領域上においてハンドの加速度を変更し、搬送対象物がハンドから脱落するか否かのデータを取得し、脱落データと維持データとに基づいて搬送対象物の最大加速度を設定する。このような本発明によれば、実際にハンドから搬送対象物が脱落する加速度を把握したうえで最大加速度を設定することができ、搬送対象物が落下しない範囲における最大加速度をより正確に設定することが可能となる。この結果、移載領域上以外の領域でもハンドの加速度を向上させることが可能となり、搬送対象物をより高速に搬送することが可能となる。