【図1】アンローダ装置の概要を説明する図である。

【図2】アンローダ装置の構成を説明する図である。

【図3】測距センサの計測範囲を説明する図である。

【図4】測距センサの計測範囲を説明する図である。

【図5】測距センサの計測範囲を説明する図である。

【図6】測距センサの計測範囲を説明する図である。

【図7】アンローダ装置の電気的な構成を説明する図である。

【図8】船庫の３次元形状を導出する処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】アンローダ装置の座標系を説明する図である。

【図10】アンローダ装置の座標系を説明する図である。

【図11】複数の小領域で構成される作業領域を説明する図である。

【図12】測距センサの計測点を説明する図である。

【図13】エッジ点を検出する様子を示す図である。

【図14】測距センサで計測される計測点を上部および下部に分割する様子を説明する図である。

【図15】底面形状導出処理を説明する図である。

【図16】側壁に対応する小領域を導出する様子を説明する図である。

【図17】積荷の表面高さを表示する処理の流れを示すフローチャートである。

【図18】積荷表面高さ導出処理を説明する図である。

【図19】積荷高さ表示画像の一例を説明する図である。