特開2020-203499IP Force 特許公報全文掲載

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電動機が内蔵されて且つ転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを操作対象とする転舵制御装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】微分ゲインの値を様々な要求要素に応じたものとすることができるようにした転舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵操作量算出処理Ｍ１６により操舵トルクＴｈを目標操舵トルクＴｈ＊にフィードバック制御するための操作量としての操舵操作量Ｔｓ＊が算出される。操舵操作量Ｔｓ＊と操舵トルクＴｈとの和である軸力Ｔａｆを入力として規範モデル演算処理Ｍ２０において、ピニオン角指令値θｐ＊が算出される。角度操作量算出処理Ｍ４０では、ピニオン角θｐをピニオン角指令値θｐ＊に制御するための角度操作量Ｔｔ＊が算出される。操舵操作量Ｔｓ＊と角度操作量Ｔｔ＊との和に基づき電動機が操作される。操舵操作量算出処理Ｍ１６において操舵トルクＴｈの時間微分値に微分ゲインを乗算した値が用いられる。微分ゲインは、軸力Ｔａｆおよび車速に応じて可変設定される。
【選択図】図２

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、フィードバック制御のゲインを固定値とした場合には、外乱を抑制したり、安定性を確保したり、操舵フィーリングを最適化したりするなど、様々な要求要素に応じることが困難である。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

以下、課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。 １．電動機が内蔵されて且つ転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを操作対象とし、運転者が入力する操舵トルクの目標値である目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク算出処理と、前記操舵トルクを前記目標操舵トルクにフィードバック制御すべく前記転舵輪を転舵させるための前記電動機の操作量であって前記電動機に要求されるトルクに換算可・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】第１の実施形態にかかる電動パワーステアリング装置を示す図。

【図2】同実施形態にかかる転舵制御装置が実行する処理を示すブロック図。

【図3】同実施形態にかかる操舵操作量算出処理を示すブロック図。

【図4】同実施形態にかかる微分ゲインの設定を例示する図。

【図5】第２の実施形態にかかる電動パワーステアリング装置を示す図。

【図6】同実施形態にかかる転舵制御装置が実行する処理を示すブロック図。

選択図 図2出願人が指定した本件の代表的な図

１０…電動パワーステアリング装置、１２…転舵輪、１６…ラックハウジング、２０…操舵機構、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２４ａ…コラムシャフト、２４ｂ…インターミディエイトシャフト、２４ｃ…ピニオンシャフト、２４ｄ…入力軸、２６…ラック軸、２７…ラックアンドピニオン機構、２８…タイロッド、３０…転舵アクチュエータ、３２…電動機、３２ａ…出力軸、３３…インバータ、３４…ボールねじ機構、３６…ベルト式減速機構、４０…転舵制御装置、４２…ＣＰＵ、４４…ＲＯＭ、４６…周辺回路、４８…通信線、５０…トルクセンサ、５２…車速センサ、５４…回転角度センサ、６０…クラッチ、７０…減速機、７２…電動機、７４…インバータ、８０…抗力アクチュエータ、８２…舵角センサ。

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