発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１や特許文献２に記載された手法ではカメラ画像によってマーカから情報を検出している。ここで、特許文献１に記載されるマーカの形状そのもので位置探索を行うようにした場合、マーカの形状を認識するため高精細で歪みの小さい、高価なカメラが必要になる。仮に、歪みが大きい比較的安価なカメラを用いた場合、マーカ形状の照合難易度が上がり、マーカを大きくする必要が生じ、マーカが目立ちすぎて、見映え上好ましくない状態になってしまう。
同様に安価なカメラを用いた場合、充電ステーションなどへのアプローチのためにマーカを用いる状況を想定すると、マーカの向いている方向を検出するために、カメラ画像上の僅かな形状変化が捉えらなくなる場合がある。このため、ロボットの充電ステーションアプローチにおける誘導角度精度が低下する可能性が高くなってしまう。 また、特許文献２に記載された手法では、複数マーカを用いることで、ロボットとマーカとの相対距離、角度、およびマーカの向いている方向を検出している。しかし、この特許文献２に記載される手法は、特許文献１におけるマーカの形状の問題が、複数マーカ同士の位置関係に置き換わっているだけであり、依然としてカメラ精度が問題となる。 本発明は、ロボットなどの移動体が目標位置を探知することを、簡単な構成で良好に行うことができる目標検出システム、目標検出用マーカ、充電ステーションおよび目標検出方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、移動物体（移動ロボット）側で撮像した画像から色または模様の検出状態に基づいて、簡単な演算処理で精度よく移動物体（移動ロボット）から見た目標箇所の方向または目標箇所までの距離を検出することができる。
した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。