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特開 2021-196990出願番号 特願 2020-104277
移動体、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人 日本電気通信システム株式会社（識別番号 232254）
2026年 特許公開件数ランキング 1141位 16件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 745位 26件（※）
出願人 日本電気株式会社（識別番号 4237）
2026年 特許公開件数ランキング 9位 1,028件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 7位 1,106件（※）
公報発行日 2021年12月27
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-A-2021-196990 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
移動体、移動体の制御方法、およびプログラム
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】移動体をラインに沿って自立走行させる場合において、移動体の走行経路を滑らかにする。【解決手段】複数のセンサ１１０は、ライン２０に交わる方向に並んでいる。制御部１４０は、移動体１０の速度ｖ０にρ（ただし０＜ρ＜１）を乗じた値を、ライン２０に垂直な方向における移動体１０の速度（以下、垂直方向速度と記載）の推定値として算出する。また制御部１４０は、センサ１１０の検出結果を用いて、ライン２０を基準とした移動体１０の相対位置を推定する。そして制御部１４０は、推定された相対位置及び垂直方向速度の推定値を用いて、移動体１０の移動方向を制御する。ここで、ρは、移動体１０が走行している間は固定されている。
【選択図】図１
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
移動体をラインに沿って自立走行させる場合において、移動体の走行経路を滑らかにすることは難しい。本発明の目的の一つは、移動体をラインに沿って自立走行させる場合において、移動体の走行経路を滑らかにすることにある。課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明によれば、走行路に沿って移動する本体と、
前記本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度ｖ０にρ（ただし０＜ρ＜１）・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
【発明の効果】
本発明によれば、移動体をラインに沿って自立走行させる場合において、移動体の走行経路は滑らかになる。
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】移動体の構成の一例を示す図である。
【図2】制御部のハードウェア構成例を示す図である。
【図3】制御部が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【図4】制御部が図３のステップＳ２０で行う、移動体の現在の位置の判断方法を説明するための図である。
【図5】制御部が図３のステップＳ２０で行う、移動体の現在の位置の判断方法を説明するための図である。
【図6】制御部が図３のステップＳ３０行う、駆動部の制御量の決定方法の一例を説明するための図である。
選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図
１０ 移動体
１００ 本体
１１０ センサ
１２０ 車輪
１３０ 駆動部
１４０ 制御部
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