【図1A】図１Ａは、ロボット外科手術システムの患者側カートの正面立面図である。

【図1B】図１Ｂは、ロボット外科手術システムの外科医のコンソールの正面立面図である。

【図1C】図１Ｃは、ロボット外科手術システムの映像カートの正面立面図である。

【図2A】図２Ａは、器具アームの側面立面図である。

【図2B】図２Ｂは、器具が設置されたマニピュレーターの斜視図である。

【図2C】図２Ｃは、カメラが設置されたカメラアームの一部分の側面立面図である。

【図3】図３は、外科手術部位に達するように体壁を通して挿入された、複数のカニューレおよび関連する器具の模式図である。

【図4A】図４Ａは、湾曲カニューレと受動的に可撓性である外科手術器具との組み合わせを支持して移動させる、患者側ロボットマニピュレーターの一部分の概略図である。

【図4B】図４Ｂは、第二の湾曲カニューレと受動的に可撓性である外科手術器具との組み合わせを支持して移動させる、第二の患者側ロボットマニピュレーターを示す、図４Ａの図に追加された概略図である。

【図4C】図４Ｃは、内視鏡を支持する内視鏡カメラマニピュレーターを示す、図４Ｂの図に追加された概略図である。

【図5】図５は、可撓性器具の模式図である。

【図6A】図６Ａは、プル／プル器具設計の模式図である。

【図6B】図６Ｂは、プッシュ／プル器具設計の模式図である。

【図7A】図７Ａは、力伝播機構の底面図である。

【図7B】図７Ｂは、プル／プル器具設計において使用される力伝播機構の平面図である。

【図7C】図７Ｃは、プッシュ／プル器具設計において使用される力伝播機構の平面図である。

【図7D】図７Ｄは、プッシュ／プル器具設計において使用される別の力伝播機構の斜視図である。

【図8A】図８Ａは、器具シャフトの一部分の切り取り斜視図である。

【図8B】図８Ｂは、別の器具シャフト設計の断面模式斜視図である。

【図8C】図８Ｃは、別の器具シャフトの一部分の切り取り斜視図である。

【図8D】図８Ｄは、なお別の器具シャフト設計の模式斜視図である。

【図9A】図９Ａは、可撓性シャフト器具の遠位端の分解斜視図である。

【図9B】図９Ｂは、図９Ａに図示される実施形態の断面図である。

【図9C】図９Ｃは、プル／プル型エンドエフェクタの模式図である。

【図9D】図９Ｄは、別の可撓性シャフト器具の遠位端の分解斜視図である。

【図9E】図９Ｅは、プッシュ／プル型エンドエフェクタの模式図である。

【図9F】図９Ｆは、器具シャフトエンドキャップの模式斜視図である。

【図10】図１０は、湾曲カニューレの模式図である。

【図10A】図１０Ａは、整列用キー構造物の模式図である。

【図10B】図１０Ｂは、カニューレ端部クリアランス検出システムの概略図である。

【図11A】図１１Ａおよび図１１Ｂは、カニューレの配向を図示する。

【図11B】図１１Ａおよび図１１Ｂは、カニューレの配向を図示する。

【図11C】図１１Ｃは、マニピュレーターが湾曲カニューレを配置するための例示的な形にある、ロボット外科手術システムの平面図である。

【図12】図１２Ａ、図１２Ｂ、および図１２Ｃは、種々のカニューレ構成を通って延びる、器具シャフトを示す模式図である。

【図13】図１３は、別の湾曲カニューレと可撓性器具との組み合わせを図示する概略図である。

【図14A】図１４Ａは、ポート構造物の模式平面図である。

【図14B】図１４Ｂは、ポート構造物の模式斜視図である。

【図15A】図１５Ａは、図１４Ａの切断線で見た模式断面図である。

【図15B】図１５Ｂは、図１５Ａに図示されるシールの細部を示す。

【図15C】図１５Ｃは、図１４Ａの別の切断線で見た模式断面図である。

【図15D】図１５Ｄは、ポート構造物中の導電性層を図示する模式断面図である。

【図15E】図１５Ｅは、別のシールの細部を示す。

【図16A】図１６Ａは、種々の皮膚および筋膜の切開の模式図である。

【図16B】図１６Ｂは、別のポート構造物の模式斜視断面図である。

【図17】図１７Ａおよび図１７Ｂは、なお別のポート構造物の模式図である。

【図18】図１８Ａおよび図１８Ｂは、なお別のポート構造物の模式図である。

【図19A】図１９Ａは、カニューレ挿入／安定化取付具の斜視図である。

【図19B】図１９Ｂは、カニューレ挿入／安定化取付具の別の斜視図である。

【図19C】図１９Ｃは、カニューレ安定化取付具の模式斜視図である。

【図20】図２０Ａ〜図２０Ｄは、カニューレを挿入する別の方法を図示する模式図である。

【図21】図２１は、湾曲カニューレおよび種々の参照軸の模式図である。

【図22】図２２は、付随する光ファイバーひずみセンサを備える、湾曲カニューレおよび可撓性器具の遠位端の模式図である。

【図23】図２３は、制御システムアーキテクチャの模式図である。