発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで近年、キャリブレーション処理において、設置パラメータを取得する精度を向上することが求められている。例えば、近年、複数のカメラで得られた複数の画像を合成して仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する技術が普及してきている。このような合成画像の生成において設置パラメータの精度が低い場合には、複数の画像が整合なく合成されてしまい、画像同士の接続部分で被写体の像が分断されるなど不適切な合成画像が生成される可能性がある。このため、適切な合成画像を生成するためには、精度の高い設置パラメータが必要となる。 一般に、キャリブレーション処理は、車両の外部に配置された三角形などのマークをカメラで撮影し、得られた画像をディスプレイに表示させ、その画像中に含まれるマークの像の所定部分をユーザ（作業員等）が指定することで行われる（例えば、特許文献１参照。）。 図２２は、従来のキャリブレーション処理において、ディスプレイに表示された画像中の三角形のマークの像８０の例を示す図である。ユーザは、例えば、このようなマークの像の３つの頂点に、３つのカーソルＣをそれぞれ移動させる作業を行うことになる。 しかしながら、図２２の領域Ａを拡大した図２３に示すように、「マークの頂点にカーソルＣを移動させる」場合において、ユーザがカーソルＣを実際に移動させる位置は、図中の点Ｐ１〜点Ｐ４の例のように、ユーザによって異なることになる。また、「線の幅方向の中心にカーソルＣを移動させる」という条件を加えたとしても、ユーザがカーソルＣを実際に移動させる位置は、図中の点Ｐ２及び点Ｐ３の例のように、ユーザによって異なる。さらに、マークの像８０は実際のマークを正面から撮影したものではないため、像８０の線の中心と実際のマークの線の中心とは厳密には異なることから、実際のマークの線の中心を特定することは困難である。 このようなことから、従来のキャリブレーション処理で取得される設置パラメータは作業するユーザによってばらつきが生じ、精度の高い設置パラメータを安定して取得することができなかった。 本発明は、課題に鑑みてなされたものであり、設置パラメータを取得する精度を向上する技術を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

請求項１ないし７の発明によれば、マークの略真円の像を含む画像が表示されるため、ユーザはマークの像の位置を正確に指定することができる。このため、設置パラメータを取得する精度を向上できる。また、カーソルがマークの像の円周の少なくとも３点と接する形状であるため、ユーザはカーソルをマークの像の位置により正確に合わせることができる。
また、特に請求項２の発明によれば、互いに異なる位置に配置された複数のカメラそれぞれの設置パラメータを導出することができる。
また、特に請求項３の発明によれば、第１マークと第２マークとがあるため、異なる位置に配置された２つのカメラで得られた画像それぞれにおいて、マークの像を略真円にすることができる。
また、特に請求項４の発明によれば、設置パラメータを利用して、車両の周囲の全体を正しく示す合成画像を生成することができる。
また、特に請求項５の発明によれば、合成画像に含まれる第３マークの像と指標との関係により、設置パラメータが正しく取得できたか否かを確認することができる。