【図1】本発明の第１デルタ型パラレルロボットの側面図である。

【図2】図１に示すアーム機構の構成及び動作を示す模式図である。図２（ａ）は、３本のアームの自転角がいずれも基準自転角にある状態、図２（ｂ）は、アームの自転角が基準自転角から変位した状態を示している。

【図3】図１に示すデルタ型パラレルロボットの構成を示すブロック図である。

【図4】図３に示す自転アクチュエータを動作させたときのブラケットの姿勢変化の態様を示す模式図である。図４（ａ）は、３組のアーム機構の上リンク及び下リンクが全て標準姿勢にあるときから、１本のアームを単独で自転させた場合を例示している。図４（ｂ）は、３組のアーム機構の上リンク及び下リンクが全て標準姿勢にあるときから、２本のアームを同時に自転させた場合を例示している。図４（ｃ）は、３組のアーム機構の上リンク及び下リンクが全て標準姿勢にあるときから、３本のアームを同時に自転させた場合を例示している。

【図5】図５（ａ）は、アーム自転前における１組のアーム機構を幾何学的に示した模式図である。図５（ｂ）は、第１実施形態において、自転軸線の延在方向に見て示すアーム自転前のアーム機構の模式図である。図５（ｃ）は、第１実施形態において、図５（ｂ）と同じ方向に見て示すアーム自転後のアーム機構の模式図である。図５（ｄ）は、比較例において、リンクの延在方向に見て示すリンク揺動前のアーム機構の模式図である。図５（ｅ）は、比較例において、図５（ｄ）と同じ方向に見て示すリンク揺動後のアーム機構の模式図である。図５（ｆ）は、第１実施形態において、アーム自転後の基端ジョイントを示す模式図、図５（ｇ）は、比較例において、リンク揺動後の基端側球対偶を示す模式図である。

【図6】第１実施形態におけるアーム自転角と下リンクの傾斜角との関係、比較例におけるリンク揺動角と下リンクの傾斜角との関係を示すグラフである。

【図7】図３に示す揺動アクチュエータ及び自転アクチュエータの配置を示すアームの断面図である。

【図8】図２に示すアームの一部を示す正面図である。

【図9】本発明の第２揺動アクチュエータ及び自転アクチュエータの配置を示すアームの断面図である。

【図10】本発明の第３揺動アクチュエータ及び自転アクチュエータの配置を示すアームの断面図である。

【図11】本発明の第４揺動アクチュエータ及び自転アクチュエータの配置を示すアームの断面図である。

【図12】本発明の第５アームの一部を示す正面図である。