発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかし、モータが特許文献１に開示されるようにアーム部後端に取り付けられると、モータから手首部の手先端部まで動力を伝達するための動力伝達機構を配置しなくてはならない。その結果、部品点数が増えて手首部の組立てが煩雑となったり、手首部の構成を全体として大型化する必要が生じたりする。 特に、スポット溶接用のロボットでは、大電流を溶接ガンに供給するためケーブルが大径化しがちである。ケーブルが手首部の外側で取り回されていると、ケーブルが外部構造と干渉するおそれがある。これを防ぐには、ケーブルの保護のため、手首部に大型の保護構造を取り付ける必要が生ずる。また、ケーブルが大径であると、ケーブルとの干渉を避けるようにして動力伝達機構を配置することも非常に困難になる。 そこで本発明は、手首部の構成を全体として小型化しながら、円滑な作業の妨げとならないように且つケーブルの損傷を抑制するようにケーブルを取り回すことを目的としている。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、円滑な作業の妨げとならないようにしてケーブルを取り回しつつ、手首部の構成を全体として小型化することができる。