【図1】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態の構成を示す構成概念図である。

【図2】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を構成する車両であるダンプトラックを示す斜視図である。

【図3】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を適用する鉱山現場における搬送路の一例を示す概念図である。

【図4A】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態の基本的な動作を説明する図であって、ダンプトラック１の車載制御装置１Ｘが管制局２の管制制御装置２Ｘに対して目的地を要求する状態を示す概念図である。

【図4B】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態の基本的な動作を説明する図であって、管制局２の管制制御装置２Ｘがダンプトラック１の車載制御装置１Ｘに目的地と経路を発信する状態を示す概念図である。

【図4C】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態の基本的な動作を説明する図であって、管制局２の管制制御装置２Ｘが走行許可区間を設定してダンプトラック１の車載制御装置１Ｘに送信する状態を示す概念図である。

【図5A】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を構成する交通管制手段の動作を説明する図であって、ダンプトラック１の車載制御装置１Ｘが管制局２の管制制御装置２Ｘに対して走行許可区間要求と位置情報を送信する状態を示す概念図である。

【図5B】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を構成する交通管制手段の動作を説明する図であって、管制局２の管制制御装置２Ｘがダンプトラック１の車載制御装置１Ｘに走行許可区間設定を発信する状態を示す概念図である。

【図5C】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を構成する交通管制手段の動作を説明する図であって、管制局２の管制制御装置２Ｘが走行許可区間を解除してダンプトラック１の車載制御装置１Ｘに送信する状態を示す概念図である。

【図6】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態による交差点における走行許可区間の設定の一例を説明する概念図である。

【図7】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態による交差点における走行許可区間の設定の他の例を説明する概念図である。

【図8】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を構成する自律走行制御手段の処理内容を示すフローチャート図である。

【図9】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態を構成する交通管制手段の処理内容を示すフローチャート図である。

【図10】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態における走行許可要求開始距離と走行許可解除距離とを説明する概念図である。

【図11】本発明の車両の管制制御システムの一実施の形態における通信状態の記録に応じた走行許可区間の調整を説明する概念図である。