発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、前方車両１１１が図１に示した車線ＲＡのような略直線の車線ではなく、道路形状がカーブ車線ＲＢを走行する場合、車両１００の走行する車線内を走行する前方車両１１１が存在しているにも関わらず、車両制御装置は前方車両１１１に対応する代表物標をACCにおける追従対象に設定しない場合があった。前方車両１１１がカーブ車線を走行する場合に車両制御装置が前方車両１１１に対応する代表物標をACCにおける追従対象に設定しない具体例を図２〜図４を用いて説明する。 図２、および、図３は、車両１００および前方車両１１１が、カーブ車線ＲＢを走行する場合の物標の位置情報の変化を説明する図である。なお、図２および図３の各構成は図１で説明した構成と同じ構成であり、符号にｂを付している構成が符号にａを付している構成よりも時間的に後の状態を示している。換言すると、符号にｂを付している構成が現在の構成とすると、符号にａを付している構成は過去の構成となる。 図２に示すように車両１００が車両１００ａに示す位置に存在する場合、レーダ装置１ａにおける送信波の射出範囲は走査範囲ＳＣａとなる。そして、走査範囲ＳＣａ内に存在する前方車両１１１ａでは２つ反射点からの反射波がレーダ装置１ａの受信アンテナに受信され、信号処理部はこれらの反射波に対応する２つの物標（物標Ｔ１ａ、および、物標Ｔ２ａ）を導出する。そして、信号処理部は、物標Ｔ１ａ、および、物標Ｔ２ａの２つの物標のうち車両１００ａとの縦距離の値が最も小さい物標Ｔ１ａを基準物標とする。 次に、信号処理部は物標Ｔ１ａの位置から縦方向（車両１００ａの進行方向）の長さを5.0ｍとし、物標Ｔ１ａの位置から横方向（基準軸Ｌ１ａに対して略直交する方向（左方向、および、右方向のそれぞれの方向））の幅を2.0ｍとする所定範囲の結合範囲Ｃ１ａを設定する。 そして、信号処理部は、結合範囲Ｃ１ａ内の物標(物標Ｔ１ａおよび物標Ｔ２ａ)に基づいて物標の代表位置を導出する。詳細には、信号処理部は、車両１００ａに対する縦距離の値が最も小さい基準物標の縦距離を代表の縦距離とし、結合範囲Ｃ１ａ内の物標のうち横距離が最小の値の物標、および、横距離が最大の値の物標の２つの物標の横距離の平均を代表の横距離とする代表位置を導出する。つまり、信号処理部は、基準物標である物標Ｔ１ａの縦距離を代表の縦距離とし、物標Ｔ１ａ（結合範囲Ｃ１ａ内で最大の横距離-0.5ｍ）、および、物標Ｔ２ａ（結合範囲Ｃ１ａ内で最小の横距離-1.5ｍ）の横距離の平均を代表の横距離（横距離-1.0ｍ）とする。そして、信号処理部はこの代表位置の物標を代表物標Ｔ０ａとする。 車両制御装置はレーダ装置１の信号処理部から代表物標の物標情報を受信し、物標情報に基づいて車両１００の制御を行う。ここで、代表物標Ｔ０ａの横距離の絶対値は1.0ｍであるため、車両制御装置は物標情報に基づき代表物標Ｔ０ａをACCにおける追従対象に設定し、車両１００ａが代表物標Ｔ０ａに対応する前方車両１１１ａに追従走行するように車両１００ａのブレーキ５０、および、スロットル５１を制御する。 次に、車両１００が車両１００ａの位置に存在するときから時間が経過して車両１００ｂの位置に存在するとき、車両１００ｂのレーダ装置１ｂにおける送信波の射出範囲は走査範囲ＳＣｂである。そして、走査範囲ＳＣｂ内に存在する前方車両１１１ｂでは２つ反射点からの反射波がレーダ装置１ｂの受信アンテナに受信され、これらの反射波に対応する２つの物標（物標Ｔ１ｂ、および、物標Ｔ２ｂ）が導出される。そして、信号処理部は、物標Ｔ１ｂ、および、物標Ｔ２ｂの２つの物標のうち車両１００ｂとの縦距離の値が最も小さい物標Ｔ１ｂを基準物標とする。 次に、信号処理部は物標Ｔ１ｂの位置から縦方向（車両１００ｂの進行方向）の長さを5.0ｍとし、物標Ｔ１ｂの位置から横方向（基準軸Ｌ１ｂに対して略直交する方向（左方向、および、右方向のそれぞれの方向））の幅を2.0ｍとする所定範囲の結合範囲Ｃ１ｂを設定する。 ここで、一般的に前方車両１１１が走行するカーブ車線ＲＢのカーブ半径の値が小さくなることに伴い、前方車両１１１の後方を走行する車両１００に対する前方車両１１１の傾きは大きくなる。また、カーブ車線ＲＢのカーブ半径の値が大きくなることに伴い、車両１００に対する前方車両１１１の傾きは小さくなる。具体的には、図２に示すように、前方車両１１１が前方車両１１１ａの位置に存在しているときのカーブ半径の値よりも、前方車両１１１が前方車両１１１ｂの位置に存在しているときのカーブ半径の値が小さいため、車両１００ｂに対する前方車両１１１ｂの傾きは、車両１００ａに対する前方車両１１１ａの傾きよりも大きくなっている。 このような前方車両１１１の傾きの変化に伴い、前方車両１１１に対応する基準物標、および、前方車両１１１に対応する他の物標の位置情報が変化する。具体的には、図２に示すように車両１００に対する前方車両１１１の傾きが大きくなることに伴い、結合範囲Ｃ１ａ内の基準物標Ｔ１ａの位置はカーブ車線ＲＢの内側（基準軸Ｌ１ａに対して右方向）の物標Ｔ１ｂの位置に移動し、物標Ｔ２ａの位置もカーブ車線ＲＢの内側の物標Ｔ２ｂの位置に移動する。 そして、前方車両１１１が前方車両１１１ａの位置に存在する場合、物標Ｔ２ａは結合範囲Ｃ１ａ内に存在しているが、前方車両１１１が前方車両１１１ｂの位置に移動した場合、物標Ｔ２ｂは結合範囲Ｃ１ｂ外に存在している。つまり、車両１００に対する前方車両１１１の傾きが大きくなることに伴い、前方車両１１１に対応する基準物標（例えば、物標Ｔ１ａ）に対する他の物標（例えば、物標Ｔ２ａ）の縦方向（車両１００ａの進行方向）の距離の値が大きくなる傾向にある。 そして、信号処理部は結合範囲Ｃ１ｂ内に含まれる物標Ｔ１ｂに基づいて代表位置を導出する。詳細には信号処理部は、図３に示すように基準物標である物標Ｔ１ｂの縦距離を代表の縦距離とし、物標Ｔ１ｂの横距離を代表の横距離とする代表位置を導出する。そして、信号処理部はこの代表位置の物標を代表物標Ｔ０ｂとする。 この代表物標Ｔ０ｂの横距離は、例えば図３に示すように基準軸Ｌ１ｂに略直交する右方向に+3.0ｍとなる。車両制御装置は、この横距離の情報を含む代表物標Ｔ０ｂの物標情報をレーダ装置１ｂの信号処理部から受信する。そして、車両制御装置は、代表物標の横距離の絶対値が1.8ｍよりも大きい値の3.0ｍであるため、代表物標Ｔ０ｂをACCにおける追従対象ではないと判定し、代表物標Ｔｏｂに対応する前方車両１１１ｂに対するACCの制御を解除する。しかし、このようにカーブ車線ＲＢを走行する場合であっても、本来は、車両制御装置が前方車両１１１ｂの代表物標をACCにおける追従対象と判定し、車両１００ｂが前方車両１１１ｂに対して追従走行することが望ましい。 これに対して、結合処理を行う場合の結合範囲を広い範囲にすることで前方車両１１１に対応する物標をできるだけ多く結合範囲内に含むようにすることも考えられる。図４は、所定範囲の結合範囲Ｃ１よりも範囲の広い結合範囲Ｃ２を設定して結合処理を行うことを説明する図である。図４に示す構成は図１に示した構成と略同一であり、図１に示した構成と比べて、車両１００が略直線の車線ＲＡを走行している場合に、信号処理部が結合範囲Ｃ１よりも範囲の広い結合範囲Ｃ２を結合範囲として設定して、結合処理を行うものである。 つまり、結合範囲Ｃ１と比べて結合範囲Ｃ２は縦方向の長さが5.0ｍから10.0ｍとなり、横方向の長さが左方向および右方向のそれぞれで2.0ｍから4.0ｍとなっている。その結果、結合範囲Ｃ２は、結合範囲Ｃ１の２倍の大きさの範囲となっている。このように範囲を広げることで、結合範囲Ｃ１よりも前方車両１１１に対応する多くの物標を結合範囲Ｃ２の範囲内に含めることができる。具体的には、図４に示すように物標Ｔ１および物標Ｔ２に加えて、物標Ｔ３も結合範囲Ｃ２の範囲内に含めることができる。 しかしながら、物標Ｔ３を結合範囲Ｃ２に含めることで、信号処理部の結合処理により導出された代表位置に基づく代表物標の横距離の絶対値が、車両制御装置のACCの追従対象の条件を満たさない場合がある。つまり、図４に示すように、信号処理部は、基準物標である物標Ｔ１の縦距離を代表の縦距離とし、結合範囲Ｃ２内で横距離が最大（横距離0ｍ）の物標である物標Ｔ１、および、横距離が最小（横距離-3.8ｍ）の物標であるＴ３の平均を代表の横距離（横距離-1.9ｍ）とする代表位置を導出する。そして、信号処理部はこの代表位置の物標を代表物標Ｔ０ｇとする。 ここで、代表物標Ｔ０ｇの横距離は-1.9ｍであり、横距離の絶対値が1.9ｍであるため、車両制御装置は、代表物標Ｔ０ｇをACCにおける追従対象ではないと判定する。このように、結合処理において常に範囲の広い結合範囲を設定するのみでは、車両制御装置がACCにおいて本来は追従対象とすべき物標に対応する前方車両を誤って追従対象ではないと判定し、ACCの継続的な追従走行が行えない場合がある。 本発明は、追従走行を行う場合の車両制御を精度よく行うことを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

請求項１〜５の発明によれば、導出手段が前記第２範囲内の物標の位置情報に基づき、前記第２範囲内の物標の代表位置を導出することで、第１範囲に含まれていなかった物標を第２範囲の範囲内に含むことにより、道路形状に関わらず物標の代表位置をレーダ装置を搭載した車両の走行する車線内に導出できる。 また、特に請求項２の発明によれば、第２範囲は、第１範囲の縦方向の長さを延伸した範囲であることで、レーダ装置を搭載した車両の走行する車線に隣接する隣接車線上に存在する物標を代表位置の導出処理に含むことなく、道路形状に関わらず物標の代表位置をレーダ装置を搭載した車両の走行する車線内に導出できる。 また、特に請求項３の発明によれば、導出手段は、所定範囲内の物標のうち、基準物標よりも車両に対する横距離の絶対値が大きい物標は、代表位置を導出する処理の対象から除外することで、物標の代表位置をレーダ装置の基準軸により近い位置に導出でき、道路形状に関わらず物標の代表位置をレーダ装置を搭載した車両の走行する車線内に導出できる。 さらに、特に請求項４の発明によれば、車両制御装置が代表物標の位置情報に基づいて車両を制御することで、物標の代表位置がレーダ装置を搭載した車両の走行する車線内に存在することとなるため、車両と同じ車線を走行する前方車両に対する追従走行が道路形状に関わらず継続的に行える。