発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、ロボットに外力が作用していないにもかかわらず、センサが外力を誤検出してロボットに退避動作を行わせる場合がありうる。そのような場合とは、例えばロボットがワークを把持している際にワークが不意に落下した場合およびワークの重量の設定値が誤っている場合などである。 ここで、特許文献１は、ロボットのハンドがワークの一端を把持すると共に人間がワークの他端を把持する構成に限定している。また、特許文献１はロボットとハンドとの間に力センサを配置することを想定しており、特許文献２のようにロボットの関節などにセンサを配置する場合には適用できない。このため、特許文献１の構成を、ロボットと人間とが作業空間を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムに適用するのは難しい。 本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、誤検出によりロボットが退避動作を行うことのない、人間協調ロボットシステムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

人間がロボットを意図的に押圧している場合は、人間が押圧していない場合、例えばワークが不意に落下した場合と比較して、外力の変動の幅が大きくなる傾向がある。本発明においては、外力の変動の幅に応じて退避動作を停止させているので、誤検出によりロボットが退避動作を行うのを防止することができ、人間がロボットを意図的に押圧している場合にのみ退避動作を行わせることができる。 添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。