発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、従来技術では、例えば、縁石などの立体走路境界が、車両の出入り等の為に途切れていたり、電柱などの他の立体構造物の影になっていたりするなどの理由で、当該立体走路境界を空間的に連続的なものとして検出し難い場合がある。そのような場合、従来技術においては、段差検出に基づく立体走路境界の検出、及び、テンプレート照合に基づく立体走路境界の検出が中断され、遠方の領域における立体走路境界の推定が出来なくなる可能性がある。 一例として、遠方の領域における立体走路境界の推定が出来なくなる可能性が高い状況を図１を参照して説明する。図１は、テンプレート照合による遠方探索が困難となるシーンの一例を示す。図１（ａ）は縁石境界が途切れ途切れの状態にあるシーンであり、図１（ｂ）は陸橋の影が縁石境界上に落ちているシーンである。 ここで、テンプレート画像は、高さやエッジを手掛かりに、画像の一部を切り出す形で設定される。例えば、図１（ａ）の点線枠（ｉ）がテンプレート画像として設定されたとする。それを基に、隣接する遠方領域を探索しても、実線枠（ｉｉ）内の縁石境界は、縁石が途切れている部分であるため、テンプレート照合では良好に検出できなくなる。また、一般にテンプレート照合は輝度情報に基づくため、図１（ｂ）のように陸橋などの周辺構造物の影が縁石境界上に落ちている点線枠の領域（ｉｉｉ）では濃淡変化が乏しくなり、テンプレート照合が不安定になり正しい位置が検出できなくなることがある。 そのため、従来技術では、図１（ａ）に示すように縁石が途切れていたり、図１（ｂ）に示すように路面に他の周辺構造物（陸橋など）の影が落ちていたり、その他側溝の蓋が有ったり無かったりする場合には、切り出したテンプレートでは必ずしも精度よく一致する場所が見つけられず、遠方探索が中断してしまう。ここで、テンプレート画像の明度を操作したり、幾何変換により予測テンプレートを生成したりすることも考えられるが、このような局所的なテクスチャ変化は予測が難しいため困難である。仮にそのように生成されたテンプレートと照合する場所が見つかった場合であっても、それが正しい道路境界であることが確認できない。 本発明は、の事情に鑑みてなされたものであって、走路境界推定技術において、遠方の領域における立体走路境界の推定が出来なくなる状況が発生することを低減可能な走路境界推定装置及び走路境界推定方法を提供することが目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明にかかる走路境界推定装置及び走路境界推定方法は、走路境界推定技術において、遠方の領域における立体走路境界の推定が出来なくなる状況が発生することを低減できるという効果を奏する。