【図1】図１は、本発明の実施形態を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態における重量／重心検出装置３の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態における重量／重心検出装置３のラック１への実装の一例を示す図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態における重量／重心検出装置３の処理の動作を示すフローチャートである。

【図5-1】図５−１は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を俯瞰した模式図である。

【図5-2】図５−２は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を、底辺ＡＣを支点に傾け、重心Ｇの位置を算出する方法を表した図である。

【図6-1】図６−１は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を俯瞰した模式図である。

【図6-2】図６−２は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体をＸ軸とＹ軸で表される面から見た図である。

【図6-3】図６−３は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を、底辺ＡＣを支点に傾けたときの、転倒限度角度の算出方法を表した図である。

【図6-4】図６−４は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を、底辺ＢＤを支点に傾けたときの、転倒限度角度の算出方法を表した図である。

【図6-5】図６−５は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体をＺ軸とＹ軸で表される面から見た図である。

【図6-6】図６−６は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を、底辺ＡＢを支点に傾けたときの、転倒限度角度の算出方法を表した図である。

【図6-7】図６−７は、本発明の実施形態におけるラック１を表す直方体を、底辺ＣＤを支点に傾けたときの、転倒限度角度の算出方法を表した図である。