特許 6052045出願番号 特願 2013-96339
自律移動体
公報発行日 2016年12月27
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技術分野
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
自律移動体では、例えば、車輪を駆動するアクチュエータ（モータ）の制御量に基づいて、自律移動体の移動量を累積加算して自己位置を推定する。この場合、車輪の摩耗の大小により、推定される自己位置が大きく異なってくる。同様に、車輪のスリップやセンサの計測誤差が累積されると、自律移動体が推定する自己位置にずれが生じ、走行スケジュールに沿った自律走行ができないという問題がある。前述したように、自律移動体の本体の周辺に位置する障害物の位置情報に基づいて、環境地図上の自己位置を推定しながら自律走行を行う自律移動体の場合、アクチュエータの制御に基づいて推定された自己位置にずれがあっても、環境地図上の自己位置をマップマッチングにより補正を行うことが可能である。
しかしながら、このような自律移動体においても、本体の周辺に障害物がほとんど存在しない空間や類似する形状が連続する空間では、自己位置を正確に推定できないおそれがある。
また、操作者の手動操作に基づいて環境地図を作成しながら走行スケジュールを作成し、この走行スケジュールを自律走行により再現する自律移動体がある。このような自律移動体では、前述したような本体の周辺に障害物がほとんど存在しない空間や類似する形状が連続する空間に走行開始位置を設定すると、再現走行時に、走行開始位置を特定することができず、走行スケジュールに沿った自律走行ができない。
本発明の課題は、自律移動体において、自己位置の推定を確実に行い、走行スケジュールに沿った走行を適切に行うことを可能にすることにある。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】一実施形態による自律移動体の概略構成を示すブロック図。
【図2】清掃用ロボットの制御ブロック図。
【図3】自律移動体の制御動作の概略を示す制御フローチャート。
【図4】教示走行モードにおける自律移動体の制御フローチャート。
【図5】レーザレンジセンサの走査範囲の一例を示す説明図。
【図6】レーザレンジセンサの走査範囲の他の例を示す説明図。
【図7】レーザレンジセンサにより検出した障害物の位置情報の一例を示すテーブル。
【図8】センサを中心とした座標系でのローカルマップの説明図。
【図9】走行経路の説明図。
【図10】自己位置推定処理の制御フローチャート。
【図11】事後確率分布の一例を示す説明図。
【図12】事前確率分布の一例を示す説明図。
【図13】尤度計算処理の制御フローチャート。
【図14】尤度計算処理により得られた尤度分布の一例を示す説明図。
【図15】事後確率計算処理により得られた事後確率分布の一例を示す説明図。
【図16】グローバルマップ更新処理の概念構成を示す説明図。
【図17】再現走行モードにおける自律移動体の制御フローチャート。
【図18】動的環境地図の更新処理の説明図。
【図19】自己位置推定時における尤度計算の説明図。
選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図
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