発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、文献がバケット先端の位置やフロント作業装置の姿勢の演算に利用している検出器は、ブーム等の被駆動部材の回転軸（ピン）に埋め込まれ当該回転軸回りの当該被駆動部材の回転角度（相対角度）を検出する角度検出器（つまり、ロータリーポテンショメータ）や、当該被駆動部材を駆動する油圧シリンダのストローク（変位）を検出する変位検出器（つまり、リニアポテンショメータ）である。 たしかに、これらのポテンショメータは応答性に優れているため、フロント作業装置が素早く動作する場合の位置および姿勢の演算や、フロント作業装置の動作速度の演算に利用する際には適したセンサである。しかし、ポテンショメータは、ブーム、アームおよびバケットといった各構成要素の相対角度を出力するものであるため、当該出力に基づいてバケット先端位置やフロント作業装置の姿勢を算出すると誤差などが蓄積しやすく、ポテンショメータの長所である高応答性がメリットとなりにくい微操作時などの場面では位置・姿勢算出に最適な検出器とは言い難い。つまり、文献の技術には、ポテンショメータの応答性の重要性が相対的に低い場面で掘削精度を改善する余地がある。 本発明の目的は、フロント作業装置の動作速度が相対的に遅い場合の掘削精度を向上できる領域制限掘削制御を行う油圧ショベルを提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、作業装置の動作速度が比較的高速の場合の高応答性を担保しながら、当該作業装置の動作速度が比較的低速の場合に当該作業装置の位置・姿勢が精度良く検出され領域制限掘削制御の精度が向上する。