発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、上述のような運転支援制御を実行する際には、物体がレーダセンサにより検知され始めた後のレーダセンサの精度が問題となる。これは、物体がレーダセンサにより検知され始めたとき、レーダセンサと物体との間の距離を決める反射点の位置が、レーダセンサとの間の実際の最小距離を定める物体の部位の位置と一致しない可能性が高いためである。従って、物体がレーダセンサにより検知され始めた後、レーダセンサと物体との間の距離を決める物体の反射点（物体上の複数の反射点のうちの、レーダセンサと物体との間の距離を決める物体の反射点）が物体上で変化する間は、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向は、実際の接近車両の移動方向に対して誤差を有しうる。 この点、物体がレーダセンサにより検知され始めたときに、その後一律に一定期間だけ、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向を無効化する方法が有用となりうる。しかしながら、かかる方法では、一定期間が長すぎると、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向の精度が高くなるものの、同物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用できるタイミングが不必要に遅れる虞がある。他方、一定期間が短すぎると、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出できる物体の移動方向の精度が十分に高くなる前に、同物体の移動方向を監視対象物体の移動方向として運転支援制御で利用される虞がある。このような問題は、自車前部に設けられるレーダセンサを備える車両（自車）において、自車前方を自車の左側から右側へと又は右側から左側へと通過する監視対象物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御に対しても同様に生じる。 そこで、本発明は、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき物体の移動方向を算出する移動体検出装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後に算出されうる同物体の移動方向の無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることを目的とする。 また、本発明は、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出される物体の移動方向を利用した運転支援制御を行う運転支援装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後における同物体に係る運転支援制御を禁止する無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき物体の移動方向を算出する移動体検出装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後に算出されうる同物体の移動方向の無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることができる。 また、本発明によれば、レーダセンサからの物体の検知情報に基づき算出される物体の移動方向を利用した運転支援制御を行う運転支援装置において、レーダセンサにより物体が検知され始めた後おける同物体に係る運転支援制御を禁止する無効化期間又は無効化区間の適正化を図ることができる。