発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、ＩＣＰ法は、反復解法であるため、その計算処理に多くの時間を要する。そのため、実時間での処理が求められる用途、例えば、移動ロボットの動作の制御に応用することは現実的ではない。たとえ平面度の高い面を多く含む物体から取得された点群同士の位置合わせに利用されたときでも処理時間が短くなるとは限らない。このような点群は、特に室内等の人工的な環境で現れることが多い。
また、ＩＣＰ法による処理結果は、点群を構成する各サンプル点の初期位置に対する依存性が強く、局所解に陥る傾向がある。つまり、期待される位置合わせの結果が得られる初期位置の範囲が狭いことを意味する。これについて、ＲＡＮＳＡＣ（Ｒａｎｄｏｍ Ｓａｍｐｌｅ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）法を採用して、各サンプル点の初期位置をランダムに設定することも考えられるが、計算時間がさらに増加してしまう。 本発明はの点に鑑みてなされたものであり、２つのデータがそれぞれ示す物体間の方向や位置を合わせるための処理量を軽減することができ、初期位置に対する依存性を低くすることができるデータ処理装置、データ処理方法、及びデータ処理プログラムを提供する。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、２つのデータがそれぞれ示す物体間の方向や位置を合わせるための処理量を軽減することができ、初期位置に対する依存性を低くすることができる。