特許 6413386出願番号 特願 2014-129590
キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法
出願人 日本精工株式会社（識別番号 4204）
2026年 特許公開件数ランキング 136位 181件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 127位 160件（※）
公報発行日 2018年10月31
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※ 共同出願を含む
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技術分野
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
特許文献１、特許文献２および特許文献３に開示されている技術は、外力が加えられたときに変位を生じる可動部と、外力が加えられても変位を生じない固定部と、を備えており、固定部および可動部の相対的な変位量を光学式センサで測定している。力覚センサは、互いに異なる位置に配置された複数の光学式センサを備えており、各光学式センサは、発光素子および受光素子を有している。力覚センサは、発光素子が放つ光を受けとった受光素子の出力電圧に基づいて、固定部および可動部の相対的な変位量を測定する。しかしながら、発光素子および受光素子には個体差があるため、発光素子が放つ光量および受光素子における単位受光量あたりの出力電圧は一定ではない。また、発光素子および受光素子を力覚センサに取り付けるときに、取付誤差が生じる可能性がある。これにより、固定部および可動部の相対的な変位量と受光素子の出力電圧との相関関係が、複数の光学式センサ間でバラつく可能性がある。このため、複数の光学式センサ間で測定誤差が生じ、力覚センサにおける外力の検出精度が低下する可能性があった。 本発明は、の課題に鑑みてなされたものであって、複数の光学式センサ間での測定誤差を抑制し、力覚センサにおける外力の検出精度を向上させることができる検出回路、力覚センサ、キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法を提供することを目的とする。課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】図１は、本力覚センサを示す模式図である。
【図2】図２は、本基部、支持体および第２可動部を示す模式図である。
【図3】図３は、本支持体の構成を示す斜視図である。
【図4】図４は、本支持体および第１可動部を示す平面図である。
【図5】図５は、本シャフトおよび第２可動部を示す平面図である。
【図6】図６は、図５におけるＡ矢視図である。
【図7】図７は、フォトリフレクタの特性を示すグラフである。
【図8】図８は、本力覚センサにＹ軸廻りのモーメントが加えられた場合を示す模式図である。
【図9】図９は、本第２センサおよび反射板を示す模式図である。
【図10】図１０は、図９におけるＢ矢視図である。
【図11】図１１は、本力覚センサにＺ軸廻りのモーメントが加えられた場合を示す模式図である。
【図12】図１２は、図１１におけるＣ矢視図である。
【図13】図１３は、本第１検出部および第２検出部の構成を示す模式図である。
【図14】図１４は、本演算処理部の構成図である。
【図15】図１５は、本力覚センサにＺ軸に平行な軸方向力が加えられた場合を示す模式図である。
【図16】図１６は、本検出回路の構成を示す模式図である。
【図17】図１７は、本キャリブレーション装置を示す模式図である。
【図18】図１８は、第１アームと第２アームとの距離を狭くしたときのキャリブレーション装置を示す模式図である。
【図19】図１９は、第１アームおよび第２アームが力覚センサを挟んだ状態での各部の寸法を示す模式図である。
【図20】図２０は、本補正処理部をブロック図で示した模式図である。
【図21】図２１は、本キャリブレーション装置を用いたキャリブレーション方法を示すフローチャートである。
【図22】図２２は、第１センサから反射板までの距離と受光素子の出力電圧との実際の相関関係の一例を示すグラフである。
【図23】図２３は、第１センサから反射板までの距離と受光素子の出力電圧との実際の相関関係の一例を示すグラフである。
【図24】図２４は、第１センサから反射板までの距離と受光素子の出力電圧との理論上の相関関係の一例を示すグラフである。
【図25】図２５は、変形例に係る力覚センサを示す模式図である。
選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図
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