【図1】実施の形態における移載装置の構成概要を示す図である。

【図2】実施の形態における移載装置がラックに荷物を載置する際の動作を示す図である。

【図3A】実施の形態における移載装置が荷物を取り込む際の動作を示す図である。

【図3B】実施の形態における移載装置が荷物を取り込む際の動作を示す図である。

【図3C】実施の形態における移載装置が荷物を取り込む際の動作を示す図である。

【図3D】実施の形態における移載装置が荷物を取り込む際の動作を示す図である。

【図4】実施の形態における移載装置の動作の制御系統に関するブロック図である。

【図5】実施の形態における移載装置が荷物をステーションから取り込む際の荷物のサイズを計測する制御について説明するための図である。

【図6】予め記憶部に記憶されているサイズ区分表を示す図である。

【図7】記憶部に記憶される、各荷物のサイズ区分を示す荷物サイズ情報を示す図である。

【図8】実施の形態における移載装置が荷物を取り込む場合の動作の手順を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態における移載装置の伸長制御の手順を示すフローチャートである。

【図10】実施の形態における移載装置の２本のアームの先端部を第一位置（所定の目標位置）まで伸長させる時に行う速度制御について説明するためのグラフである。

【図11】実施の形態における移載装置の第一補正動作の手順を示すフローチャートである。

【図12】ケース１である場合に行われる、移載装置の伸長制御について説明するための図である。

【図13】ケース２である場合に行われる、移載装置の伸長制御について説明するための図である。

【図14】ケース３である場合に行われる、移載装置の伸長制御について説明するための図である。

【図15】実施の形態における移載装置のクランプ制御の手順を示すフローチャートである。

【図16】実施の形態における移載装置の第三補正動作の手順を示すフローチャートである。

【図17】実施の形態における移載装置のクランプ動作が開始された後に、検出センサが荷物を検出する場合について説明するための図である。

【図18】実施の形態における移載装置のクランプ動作が開始された後に、検出センサが荷物を検出する場合について説明するための図である。

【図19】実施の形態の変形例における、移載装置が荷物を取り込む場合の動作の手順を示すフローチャートである。