【図1】電動パワーステアリング装置の構成を示すブロック図。

【図2】ＥＣＵの制御ブロック図。

【図3】ＥＰＳの第１の形態における目標ピニオン角演算部の制御ブロック図。

【図4】操舵角とヒステリシス制御量との関係を示すグラフ。

【図5】ピニオン角速度の絶対値と粘性成分との関係を示すグラフ。

【図6】目標ピニオン角の絶対値とばね成分との関係を示すグラフ。

【図7】ばね成分にヒステリシス制御量を加えたときの概念を示すグラフ。

【図8】ばね成分の特性勾配とゲインとの関係を示すグラフ。

【図9】（ａ）は目標ピニオン角にばね成分を除く反力成分（粘性成分、慣性成分、ヒステリシス成分）が加算される前における当該反力成分の特性を示すグラフ、（ｂ）は目標ピニオン角にばね成分を除く反力成分（粘性成分、慣性成分、ヒステリシス成分）が加算された後における当該反力成分の特性を示すグラフ。

【図10】ＥＰＳの第２の形態における目標ピニオン角演算部の制御ブロック図。

【図11】目標ピニオン角にばね成分を除く反力成分（粘性成分、慣性成分、ヒステリシス成分）が加算されるときの目標ピニオン角とばね成分との関係を示すグラフ。

【図12】（ａ）は目標ピニオン角とばね成分との関係を示すグラフ、（ｂ）は目標ピニオン角とばね成分の特性勾配との関係を示すグラフ。