発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、複数の駆動力源を備えた車両では、駆動トルクを発生させる走行用駆動力源に各々異なる駆動力源が用いられる複数の走行モードを走行状態に応じて切り替えることが可能である。例えば、駆動力源としてエンジンと回転機とを備えたハイブリッド車両では、少なくともエンジンを走行用駆動力源とするハイブリッド走行モードと、回転機のみを走行用駆動力源とするモータ走行モードとを走行状態に応じて切り替えることが可能である。このような走行モードの切替えが行われているときに、例えば車両の周辺状況に対応した制御を行う自動運転と、例えば運転者の意図を汲んだ制御を行う手動運転との間で切替えが為された場合、走行モード切替時の制御(例えば走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクを変化させる制御)を、自動運転に合った制御と手動運転に合った制御との間で切り替えることが考えられる。そうすると、走行モード切替時の制御が自動運転と手動運転との間での切替えにより不連続となる可能性があり、それに伴ってショックが発生するおそれがある。 本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、走行モード切替時の自動運転と手動運転との間での切替えに伴うショックを防止することができる車両の走行制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

前記第１の発明によれば、走行モードの切替え開始から切替え完了までの間は、自動運転と手動運転との間の切替えが禁止されるので、走行モード切替時の制御が自動運転に合った制御と手動運転に合った制御との間で切り替えられることが回避され、走行モード切替時の制御の不連続が生じない。よって、走行モード切替時の自動運転と手動運転との間での切替えに伴うショックを防止することができる。 また、前記第２の発明によれば、モータ走行モードからハイブリッド走行モードへの切替え時には、エンジンの完爆までの間は、自動運転と手動運転との間の切替えが禁止されるので、モータ走行モードからハイブリッド走行モードへの切替え時の制御が自動運転に合った制御と手動運転に合った制御との間で切り替えられることが回避され、走行モード切替時の制御の不連続が生じない。 また、前記第３の発明によれば、ハイブリッド走行モードからモータ走行モードへの切替え時には、エンジンの停止完了までの間は、自動運転と手動運転との間の切替えが禁止されるので、ハイブリッド走行モードからモータ走行モードへの切替え時の制御が自動運転に合った制御と手動運転に合った制御との間で切り替えられることが回避され、走行モード切替時の制御の不連続が生じない。 また、前記第４の発明によれば、ハイブリッド走行モードから両駆動モータ走行モードへの切替え時には、エンジンの停止完了、且つ、第１回転機と第２回転機との両駆動への移行完了までの間は、自動運転と手動運転との間の切替えが禁止されるので、ハイブリッド走行モードから両駆動モータ走行モードへの切替え時の制御が自動運転に合った制御と手動運転に合った制御との間で切り替えられることが回避され、走行モード切替時の制御の不連続が生じない。 また、前記第５の発明によれば、両駆動モータ走行モードと単駆動モータ走行モードとの切替え時には、第１回転機の作動状態の切替え完了までの間は、自動運転と手動運転との間の切替えが禁止されるので、両駆動モータ走行モードと単駆動モータ走行モードとの切替え時の制御が自動運転に合った制御と手動運転に合った制御との間で切り替えられることが回避され、走行モード切替時の制御の不連続が生じない。 また、前記第６の発明によれば、緊急要件の発生に伴って自動運転から手動運転へ切り替えられるときには、走行モードの切替え開始から切替え完了までの間であっても、自動運転から手動運転への切替えが禁止されないので、自動運転を安全に行えない状況では、走行モードの切替中であっても自動運転から手動運転へ速やかに切り替えられる。