【図1】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。

【図2】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。

【図3】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。

【図4】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。

【図5】図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。

【図6】図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。

【図7】図７は、駐車可能領域検出の説明図である。

【図8】図８は、移動経路の設定例の説明図である。

【図9】図９は、本実施形態の経路決定処理の手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、本実施形態の経路決定における第１円及び第２円を示す図である。

【図11】図１１は、第２円が第１円に接した場合の移動経路の決定を説明する図である。

【図12】図１２は、決定された移動経路を説明する図である。

【図13】図１３は、外周円が回避円に接した場合の移動経路の決定を説明する図である。

【図14】図１４は、外周円が回避円に接した場合の第１円の再生成を説明する図である。

【図15】図１５は、決定された移動経路を説明する図である。

【図16】図１６は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。