発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、従来のボロノイ領域を定義した自律分散制御では、それぞれの担当する領域に１機の移動体が対応し得るリスクポテンシャルが存在すればよいが、定常的に、以下のような状況が発生することが予想される。 （状況１） 担当領域にリスクポテンシャルが存在せず、移動体としての監視機能を果たさない（所謂、遊んでいる移動体が存在する）。 （状況２） ２以上の担当領域に跨って、１機の移動体で監視可能なリスクポテンシャルが存在する場合に、それぞれの担当領域の移動体が、余力をもって２以上の移動体が監視する。 （状況３） １つの担当領域内に、１機の移動体では監視が不十分となるリスクポテンシャルが存在する。 なお、本明細書において、リスクポテンシャルに対して、移動体が監視し得る監視領域の比率を「被覆率」という。被覆率は、そのままの比率（「監視領域の面積／リスクポテンシャルの面積」）でもよいし、百分率で表現してもよい（「監視領域の面積／リスクポテンシャルの面積」×１００％）。ここで、センサの捕捉領域を監視領域とする。 すなわち、状況１〜３は、それぞれ被覆率１（１００％）とはならず、移動体の監視能力が十分に発揮されていないことになる。 本発明は事実を考慮し、自律分散制御の下、リスクポテンシャルに対する移動体が監視し得る監視領域の比率である被覆率を向上することができる制御装置、及び移動体の分散制御プログラムを得ることが目的である。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

以上説明した如く本発明では、自律分散制御の下、リスクポテンシャルに対する移動体が監視し得る監視領域の比率である被覆率を向上することができるという優れた効果を有する。