発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

タイヤの前後力及び横力は、接地荷重に応じて変化する、すなわち、荷重依存性を有する。その荷重依存性は“非線形（non-linear）”である。つまり、タイヤの前後力及び横力は、接地荷重に対して非線形的に変化する。しかしながら、特許文献１及び特許文献２では、荷重依存性は“線形（linear）”であるとの仮定の下で、上述の変動ヨーモーメントが推定されていた。この場合の変動ヨーモーメントの推定精度は低い。変動ヨーモーメントの推定精度が低いことは、カウンターヨーモーメントが適切ではないことを意味し、車両安定化の観点から好ましくない。 本発明の１つの目的は、加減速と旋回が同時に行われる際の車両安定制御の精度を向上させることができる技術を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

加減速と旋回が同時に行われることにより、変動ヨーモーメントが発生する。本発明によれば、そのような変動ヨーモーメントとして、非線形の荷重依存性を考慮した高精度の第２変動ヨーモーメントが用いられる。よって、変動ヨーモーメントを打ち消すためのカウンターヨーモーメントの精度も高くなる。その結果、車両安定制御の精度が向上する。このことは、車両安定制御に対する信頼の向上に寄与する。