【図1】一般的な電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。

【図2】電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図3】ベクトル制御方式の構成例を示すブロック図である。

【図4】一般的なインバータの構成例を示す結線図である。

【図5】本発明の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。

【図6】デッドタイム補償部（Ａ）の構成例を示すブロック図である。

【図7】中点電圧推定部の構成例を示すブロック図である。

【図8】補正タイミング判定部及び補正値保持部の詳細例を示すブロック図である。

【図9】補償量制限部の構成例を示すブロック図である。

【図10】補償量上限値の一例を示す特性図である。

【図11】デッドタイム補償部（Ｂ）の構成例（実施例１）を示すブロック図である。

【図12】電流指令値感応ゲイン部の構成例を示すブロック図である。

【図13】電流指令値感応ゲイン部内のゲイン部の特性図である。

【図14】電流指令値感応ゲイン部の特性例を示す特性図である。

【図15】補償符号推定部の動作例を示す波形図である。

【図16】インバータ印加電圧感応ゲイン演算部の構成例を示すブロック図である。

【図17】インバータ印加電圧感応ゲイン演算部の特性例を示す特性図である。

【図18】位相調整部の特性例を示す特性図である。

【図19】各相角度−デッドタイム補償値関数部の動作例を示す線図である。

【図20】デッドタイム補償部（Ｃ）の構成例（実施例１）を示すブロック図である。

【図21】インバータ印加電圧感応補償量演算部の構成例を示すブロック図である。

【図22】インバータ印加電圧感応補償量演算部の特性例を示す特性図である。

【図23】３相電流指令値モデルの出力波形の一例を示す波形図である。

【図24】相電流補償符号推定部の動作例を示す波形図である。

【図25】スイッチ切換判定部の構成例を示すブロック図である。

【図26】徐変切換判定部（実施例１）の構成例を詳細に示すブロック図である。

【図27】徐変比率演算部（実施例１）の構成例を詳細に示すブロック図である。

【図28】徐変比率の特性例を示す特性図である。

【図29】デッドタイム補償の動作例を示すフローチャートである。

【図30】デッドタイム補償の他の動作例を示すフローチャートである。

【図31】徐変比率演算部（実施例２）の構成例を詳細に示すブロック図である。

【図32】徐変比率演算部（実施例３）の構成例を詳細に示すブロック図である。

【図33】徐変比率演算部（実施例４）の構成例を詳細に示すブロック図である。

【図34】空間ベクトル変調部の構成例を示すブロック図である。

【図35】空間ベクトル変調部の動作例を示す線図である。

【図36】空間ベクトル変調部の動作例を示す線図である。

【図37】空間ベクトル変調部の動作例を示すタイミングチャートである。

【図38】空間ベクトル変調の効果を示す波形図である。

【図39】本発明のデッドタイム補償値の切換動作の一例を示す波形図である。

【図40】本発明（第１実施形態）の効果を示す波形図である。

【図41】本発明（第１実施形態）の効果を示す波形図である。

【図42】本発明（第１実施形態）の効果を示す波形図である。

【図43】本発明の構成例（第２実施形態）を示すブロック図である。

【図44】デッドタイム補償部（Ｂ）の構成例（実施例２）を示すブロック図である。

【図45】温度感応ゲイン演算部の特性例を示す特性図である。

【図46】温度感応ゲイン演算部の特性例を示す特性図である。

【図47】デッドタイム補償部（Ｃ）の構成例（実施例２）を示すブロック図である。

【図48】温度感応ゲイン演算部の特性例を示す特性図である。

【図49】温度感応ゲイン演算部の特性例を示す特性図である。

【図50】徐変切換判定部の構成例（実施例２）を示すブロック図である。

【図51】徐変比率演算部（実施例２）の構成例を示すブロック図である。

【図52】温度補正なしの場合の電流波形例を示す波形図である。

【図53】温度補正なしの場合の電流波形例を示す波形図である。

【図54】温度補正なしの場合の電流波形例を示す波形図である。

【図55】本発明（第２実施形態）の効果を示す波形図である。

【図56】本発明（第２実施形態）の効果を示す波形図である。

【図57】本発明（第２実施形態）の効果を示す波形図である。