発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１及び特許文献２に開示された自動操舵装置では、コラム軸（ステアリングシャフト）に発生する捩れトルクＴｔを検出し、操舵角加速度θ”とハンドル１の慣性モーメントＩｈから操舵中トルクＴｉを求めて比較（Ｔｔ−Ｔｉ）を実施する。その後、必要に応じてステアリングの自動操舵運転を解除又は設定を行う。従って、慣性モーメントＩｈに相当する部分は、アシストされる負荷側より上流側の情報（チューニング作業で決定）で求められるので、バネ定数Ｋｈ等による自由振動系に絡むノイズの影響を受け易くなる問題がある。角加速度θ”を求めるために２階微分が必要であり、非常にノイズ多くなる問題がある。操舵の変化点で微分すれば、特にノイズが大きくなる。 また、特許文献１及び特許文献２に開示された自動操舵装置では手入力をトルク検出値（捩れトルク）で判定しており、コラム軸角度で行う手法については全く言及していない。 更に、ハンドルにタッチセンサを設けて手入力を検出する手法もあるが、タッチセンサの取付けにコストがかかると共に、手袋などの装着や環境によって検出精度が低下してしまう問題がある。 本発明は上述のような事情に基づいてなされたものであり、本発明の目的は、コストアップを生じることなく、バネ定数等による自由振動系に絡むノイズの影響を受けずに、外乱の影響を受けない状況で精度良く手入力（ハンドＯＮ／ＯＦＦ）を判定することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。ステアリングを両手若しくは片手で把持した場合をハンドＯＮ（手入力有り）とし、ステアリングを把持していない場合をハンドＯＦＦ（手入力無し）としている。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサより下流にあるモータの角度情報若しくはトルク検出値（捩れトルク）を利用し、手放し時の周波数応答に合わせた共振フィルタによりハンドル角度を推定し、実ハンドル角度との比較（差）に基づいてハンドＯＮ／ＯＦＦの判定を行っているので、ハンドルの共振を含めた自由振動系に絡むノイズの影響を受けることなく、精度の良い手入力の判定を行うことができる。本発明では２階微分を行うことはないので、判定が簡易であり、ノイズの影響も受け難い。