【図1】本発明による移動体の一実施形態である電動車椅子の構成を示す概要図である。

【図2】図１の操作装置に入力された操作情報を示す模式図であり、縦軸は、電動車椅子の前後方向を、横軸は電動車椅子の左右方向を表している。

【図3】図１に示す第一実施形態の電動車椅子のブロック図である。

【図4A】図３に示す制御装置に記憶されている第一マップであり、所望直進速度と電動車椅子の直進速度との関係を示したマップである。

【図4B】図３に示す制御装置に記憶されている第二マップであり、所望旋回速度と電動車椅子の旋回速度との関係を示したマップである。

【図5A】第一実施形態の電動車椅子が水平な路面を走行している状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図5B】第一実施形態の電動車椅子が前傾した状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図6A】段差に接近する第一実施形態の電動車椅子と、平面領域Ｃに投影された占有区域Ｆとの関係を表した図である。

【図6B】段差に接近する第一実施形態の電動車椅子と、平面領域Ｃに投影された占有区域Ｆとの関係を表した図である。

【図6C】段差に接近する第一実施形態の電動車椅子と、平面領域Ｃに投影された占有区域Ｆとの関係を表した図である。

【図7】「路面・障害物判定処理」のフローチャートである。

【図8A】水平な路面を走行し、障害物に接近する第一実施形態の電動車椅子と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図8B】障害物に接近する第一実施形態の電動車椅子が前傾した状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図8C】障害物に接近する第一実施形態の電動車椅子が前傾した状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図9】第二実施形態の電動車椅子のブロック図である。

【図10A】第二実施形態の電動車椅子が水平な路面を走行している状態における、第二検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３を表した図である。

【図10B】第二実施形態の電動車椅子の前部が下方に傾いている状態におけるにおける、第二検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３を表した図である。

【図10C】第二実施形態の電動車椅子の前部が下方に傾いている状態におけるにおける、第二検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３を表した図である。

【図11A】検知装置の検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３と、第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３との関係を表した図である。

【図11B】検知装置の検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３と、第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３との関係を表した図である。

【図11C】検知装置の検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３と、第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３との関係を表した図である。

【図12A】図１１Ａの第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３に対応する第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３を表した図である。

【図12B】図１１Ｂの第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３に対応する第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３を表した図である。

【図12C】図１１Ｃの第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３に対応する第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３を表した図である。

【図13A】第二実施形態の電動車椅子が水平な路面を走行している状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図13B】第二実施形態の電動車椅子が前傾した状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図13C】第一実施形態の電動車椅子が前傾した状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図14A】第二実施形態の電動車椅子が障害物に近づいている状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図14B】第二実施形態の電動車椅子が障害物に近づいている状態と、平面領域Ｃとの関係を表した図である。

【図15A】第二実施形態の電動車椅子が障害物に近づいている状態における、第二検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３を表した図である。

【図15B】第二実施形態の電動車椅子が障害物に近づいている状態における、第二検出領域の第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３を表した図である。

【図16A】図１５Ａの第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３に対応する第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３を表した図である。

【図16B】図１５Ｂの第一空間領域ｄ１〜第三空間領域ｄ３に対応する第一平面領域Ｃ１〜第三平面領域Ｃ３を表した図である。