【図1】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。

【図2】センサの装着例及びコラム角、ハンドル角の関係を示す図である。

【図3】トーションバーとハンドル角、コラム角の関係を示す機構図である。

【図4】本発明の第１実施形態における、電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図5】本発明の第１実施形態における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図6】本発明の第１実施形態における、レートリミッタの一例を示すブロック図である。

【図7】本発明の第１実施形態における、レートリミッタによる目標操舵角の平滑化の例を示す図である。

【図8】本発明の第１実施形態において、安定化補償部を設けなかった場合における、モータ角速度（細線）及び舵角制御部が出力するモータ電流指令値（太線）の時間変化（０〜２秒）を示す図である。

【図9】本発明の第１実施形態において、安定化補償部を設けた場合における、モータ角速度（細線）及び舵角制御部が出力するモータ電流指令値（太線）の時間変化（０〜２秒）を示す図である。

【図10】本発明の第１実施形態の変形例１における、電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図11】本発明の第１実施形態の変形例１における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図12】本発明の第１実施形態の変形例２における、電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図13】本発明の第１実施形態の変形例２における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図14】本発明の第２実施形態における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図15】本発明の第２実施形態における、ハンドル振動除去部のゲイン及び位相の周波数特性を示す特性図である（１２．５［Hz］を中心としたノッチフィルタの特性図である。）。

【図16】本発明の第２実施形態における、目標操舵角θ_refからハンドル舵角θhまでの、全体のブロック線図である。

【図17】目標操舵角からトーションバートルクが発生するまでの伝達関数について、図１７（Ａ）は従来例におけるゲインの周波数特性を示す図であり、図１７（Ｂ）は本発明の第１実施形態における伝達関数のゲインの周波数特性を示す図であり、図１７（Ｃ）は従来例における位相の周波数特性を示す図であり、図１７（Ｄ）は本発明の第１実施形態における伝達関数の位相の周波数特性を示す図である。

【図18】トーションバートルクの時間応答を示す図であって、波形（Ａ）はハンドル振動除去部が無い場合のトーションバートルクの時間応答であり、波形（Ｂ）はハンドル振動除去部が有る場合のトーションバートルクの時間応答である。

【図19】ハンドル舵角の時間応答を示す図であって、波形（Ａ）は、ハンドル振動除去部が無い場合にける目標操舵角に追従するハンドル舵角の時間応答であり、波形（Ｂ）は、ハンドル振動除去部が有る場合にける目標操舵角に追従するハンドル舵角の時間応答であり、波形（Ｃ）は、目標操舵角の時間変化である。

【図20】本発明の第２実施形態の変形例３における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図21】本発明の第２実施形態の変形例４における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図22】本発明の第３実施形態における、電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図23】本発明の第３実施形態における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図24】（Ａ）は、ハンドル制振部のゲインの周波数特性を示す図である。（Ｂ）は、ハンドル制振部の位相の周波数特性を示す図である。

【図25】本発明の第３実施形態における、目標操舵角θrefからハンドル舵角θhまでの、全体のブロック線図である。

【図26】本発明の第３実施形態における、目標操舵角θrefからハンドル舵角θhまでの、等価変換した全体のブロック線図である。

【図27】本発明の第３実施形態における、目標操舵角θrefからハンドル舵角θhまでの、等価変換した全体のブロック線図である。

【図28】ハンドル舵角の時間応答を示す図であって、波形（Ａ）は、目標操舵角の時間変化であり、波形（Ｂ）は、目標操舵角を入力したときのハンドル舵角θhの時間応答であり、波形（Ｃ）は、ハンドル制振部及びハンドル振動除去部の両方が有る場合のハンドル舵角θhの時間応答である。

【図29】ハンドル舵角の時間応答を示す図であって、波形（Ａ）はハンドル制振部、ハンドル振動除去部等の補償が無い場合の目標操舵角に対するハンドル舵角の時間応答であり（細線）、波形（Ｂ）はハンドル振動除去部のみが有る場合の目標操舵角に対するハンドル舵角θhの時間応答であり（点線）、波形（Ｃ）はハンドル制振部及びハンドル振動除去部の両方が有る場合の目標操舵角に対するハンドル舵角θhの時間応答である（太線）。

【図30】本発明の第３実施形態の変形例５における、電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図31】本発明の第３実施形態の変形例５における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図32】本発明の第３実施形態の変形例６における、電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図33】本発明の第３実施形態の変形例６における、舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図34】本発明の第４実施形態における舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図35】目標舵角及び実操舵角の時間応答を示す図であって、波形（Ａ）は、目標舵角の時間応答であり、波形（Ｂ）は、モータ速度指令ＦＦフィルタが無い場合における実操舵角の時間応答であり、波形（Ｃ）は、モータ速度指令ＦＦフィルタが有る場合における実操舵角の時間応答である。

【図36】本発明の第４実施形態の変形例７における舵角制御部の構成例を示すブロック図である。

【図37】本発明の第４実施形態の変形例８における舵角制御部の構成例を示すブロック図である。