【図1】図１は、画像処理方法の対比例を示す説明図である。

【図2】図２は、画像処理方法を示す説明図である。

【図3】図３は、画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、立体物検知部の構成を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、特徴点方式静止物点取得部の構成を示す機能ブロック図である。

【図6】図６は、特徴点方式の説明図である。

【図7】図７は、特徴点方式の説明図である。

【図8】図８は、背景差分方式静止物点取得部の構成を示す機能ブロック図である。

【図9】図９は、特徴点画像生成部の動作を示す説明図である。

【図10】図１０は、グループ化処理部およびマスク処理部の処理順序を示す説明図である。

【図11】図１１は、グループ化処理部およびマスク処理部の処理順序を示す説明図である。

【図12】図１２は、画像処理の一例を示す説明図である。

【図13】図１３は、画像処理の一例を示す説明図である。

【図14】図１４は、グループ化処理の閾値の説明図である。

【図15】図１５は、グループ化処理の閾値の説明図である。

【図16】図１６は、マスクの形状変化を示す説明図である。

【図17】図１７は、グループ選択部の構成を示す機能ブロック図である。

【図18】図１８は、グループ選択部および領域分割部の動作の一例を示す説明図である。

【図19】図１９は、画像処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。

【図20】図２０は、実施形態の変形例１に係る画像処理装置の画像処理方法を示す説明図である。

【図21】図２１は、実施形態の変形例２に係る画像処理装置の画像処理方法を示す説明図である。

【図22】図２２は、実施形態の変形例３に係る画像処理装置の画像処理方法を示す説明図である。

【図23】図２３は、実施形態の変形例１に係る画像処理装置の画像処理方法を示す説明図である。