発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

従来は、主にモータが回転する際に発生させる逆起電圧をＥＣＵでモニタし演算することで、モータの角度(電気角度)を推定している。しかし、モータの逆起電圧は低速操舵領域では十分な電圧振幅を得ることが難しく、保舵状態や低速操舵(100deg/s以下など)では角度推定が困難となり、誤った角度を推定してしまうなどの問題がある。このため、モータの逆起電圧が十分な振幅となるように、意図的にモータへ電流を流して、十分な逆起電圧が得られるモータ回転数を発生させるような操作を行ってみたり、モータ内のステータに高周波電圧(200Hz等)を印加し、ベクトル制御のd軸とｑ軸でのインダクタンス差を利用して、流れるモータ電流の振幅や位相(ベクトル)を計測したりといった、複雑な操作を行うなどして角度推定を行っている。 しかし、そもそも角度推定されることを前提としたモータ構造ではないため、これらの推定手段を用いたとしても、低速操舵領域や十分な操舵アシスト電流を流している状態では、推定精度の悪化や誤推定等の影響が大きくなり、モータ角度センサが正常な時とは大きく異なる操舵感となってしまう問題が残っている。 本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、低速操舵でも精度良く角度推定を行い得るように、モータ回生電流を用いた角度推定を行うことができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、モータ回生電流を用いた角度推定を行うようにしているので、低速操舵でも精度良く角度推定を行い得る。これにより、角度検出系が故障しても、アシスト制御を継続することが可能となる。