発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、この特許文献１の開示技術によれば、移動体が任意の位置において位置推定の対象物までの角度を推定しようとする場合、対象物から発振される無線信号の発振周波数に加え、無線信号を受信した位置や当該位置における移動体の移動方向、更に当該位置における移動速度を正確に検知する必要がある。さらにこの特許文献１の開示技術によれば、かかる位置推定を行うためには、ドップラーシフト量も正確に測定する必要がある。 対象物から発信される無線信号の発振周波数は、移動体が静止している場合に信号を受信すれば容易に検知することができ、また移動体の位置と進行方向はＧＰＳ等を用いれば簡単に取得することができる。しかしながら、移動体の測定位置での移動速度と、無線信号のドップラーシフト量を正確に測定することは実際のところ困難である。 そこで本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、移動体の移動速度と、無線信号のドップラーシフト量を正確に測定するステップを経ることなく対象物の位置を推定することができ、その推定精度を格段に向上させることが可能な位置推定システムを提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した構成からなる本発明を適用した位置推定システムによれば、観測部３３により観測された無線信号に関するデータの相対的な変化傾向を追うだけで、飛行方向から９０°をなす方向に信号発信機２０の位置Ｕが存在する飛行軌道ｋ上の条件満足位置を特定することが可能となる。そして、この条件満足位置における３次元的な位置情報並びに方向ベクトルを平面の方程式に代入することを、互いに異なる飛行軌道間において３回以上に亘り繰り返して行うことにより、対象物の位置を推定することができる。 実際のプロセスにおいては、無線信号に関するデータを正確に測定するステップを経ることなく、単に当該データの相対的な変化傾向を追うだけで対象物の位置を推定することができる。このため、従来技術のように、移動体の移動速度と、無線信号のドップラーシフト量を正確に測定するステップを経ることなく対象物の位置を推定することができ、その推定精度を格段に向上させることが可能となる。