【図1】図１は、実施形態１に係るレーダ装置による物標検出の概要を示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態１に係るレーダ装置の構成を示す図である。

【図3】図３は、送信波と反射波の関係及びビート信号を示す図である。

【図4A】図４Ａは、アップ区間のピーク抽出を説明する図である。

【図4B】図４Ｂは、ダウン区間のピーク抽出を説明する図である。

【図5】図５は、方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。

【図6A】図６Ａは、アップ区間及びダウン区間それぞれの方位角度及び角度パワーに基づくペアリングを説明する図である。

【図6B】図６Ｂは、ペアリング結果を説明する図である。

【図7】図７は、トラックの角度パワー及び距離の関係を示す図である。

【図8】図８は、実施形態１に係る平均横位置移動量算出を説明する図である。

【図9】図９は、実施形態１に係る外挿種別割合算出を説明する図である。

【図10】図１０は、実施形態１に係るペアデータ検索を説明する図である。

【図11】図１１は、実施形態１に係るペア総数モデルを示す図である。

【図12】図１２は、実施形態１に係る重心誤差を説明する図である。

【図13】図１３は、実施形態１に係る重心誤差モデルを示す図である。

【図14】図１４は、実施形態１に係るバラつきを説明する図である。

【図15】図１５は、実施形態１に係るバラつきモデルを示す図である。

【図16A】図１６Ａは、実施形態１に係るトラックの平均基準パワー差を説明する図である。

【図16B】図１６Ｂは、実施形態１に係る上方物の平均基準パワー差を説明する図である。

【図17】図１７は、実施形態１に係る平均基準パワー差モデルを示す図である。

【図18A】図１８Ａは、実施形態１に係る物標情報導出処理を示すフローチャートである。

【図18B】図１８Ｂは、実施形態１に係る不要物標除去のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図19】図１９は、実施形態１に係るトラックと上方物の判別を説明する図である。

【図20A】図２０Ａは、バスの角度パワーと距離の関係を示す図である。

【図20B】図２０Ｂは、上方物の角度パワーと距離の関係を示す図である。

【図21】図２１は、実施形態２に係る平均凸Ｎｕｌｌパワー算出を説明する図である。

【図22】図２２は、実施形態２に係る不要物標除去のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図23】図２３は、実施形態３に係るレーダ装置による物標検出の概要を示す模式図である。

【図24】図２４は、実施形態３に係るレーダ装置の構成を示す図である。

【図25】図２５は、新規検出角度パワーと距離の関係を示す図である。

【図26】図２６は、角度パワー（瞬時値）と距離の関係を示す図である。

【図27】図２７は、マルチパスを考慮した角度パワーの変化と距離の関係における静止車両及び下方物の角度パワーの変化を説明する図である。

【図28】図２８は、実施形態３に係る角度パワー差分布における角度パワーの変化量算出を説明する図である。

【図29】図２９は、マルチパスを考慮した角度パワーの変化と距離の関係における静止車両及び下方物の角度パワーの変動の変化を説明する図である。

【図30A】図３０Ａは、実施形態３に係る静止車両判定を説明する図である。

【図30B】図３０Ｂは、実施形態３に係る下方物判定を説明する図である。

【図31】図３１は、実施形態３に係る不要物標除去のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図32】図３２は、実施形態３に係る静止車両及び下方物の判別の相互補完関係を示す図である。