発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところが、装着式の動作アシスト装置を市販の大腿義足に取り付けた場合、元の大腿義足の膝関節継手の回転軸と動作アシスト装置の関節アクチュエータの回転軸とが一致していないことから、関節アクチュエータからの動力を膝関節継手に伝達させる際に、装着者が違和感を感じる可能性が高い。 特許文献２の補強膝装具によれば、歩行周期と増強トルクと推定勾配とに基づいて、生体模倣応答のためのインピーダンス調整を行う補強膝装具では、人間の脚部でも義足でも装着可能であるが、装置自体の重量を考慮しておらず、かつ、歩行開始後に調整する必要があるため、装着直後の動作時の違和感が常に感じることとなる。 大腿切断者の場合、大腿上部以下の脚部には神経が通っていないため、動作アシスト装置自体の重さも増した状態で歩行すると、装着者に与える違和感はさらに大きなものとなる問題があった。 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、市販の大腿義足に対して装着時の違和感がなく動作アシストが可能な義足動作補助装置及び義足動作補助方法を提案しようとするものである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、市販の大腿義足に対して装着者の違和感を感じさせることなく膝関節動力を伝達することが可能な義足動作補助装置およびその制御方法を実現することができる。