発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献２に関連し、近年、外界認識情報や自己位置情報を基に、自車両の将来の位置を表わす軌道（自動運転制御情報）を生成し、この軌道に基づいて車両を制御する自動運転システムが提案されている。また、特許文献１に関し外界認識情報を基に、周囲の物体との相対的な情報を算出し、ユーザをアシストする自動制御システムがある。 自動運転システムは、実現できる車両挙動の幅は大きい(自由度が高い)が、種々の情報に基づいて軌道を生成するものであるため、自動制御システムに比べると信頼性を向上させるのが困難となりがちである。他方、自動制御システムは、実現できる車両挙動の幅は小さい（自由度は低い）が、情報量が少ない分、信頼性を高めやすい。しかしながら、これらのシステムは、単独で用いる発明については種々検討されているが、相互に補完するシステムについては検討の余地が残されている。 そこで、本発明は、自動運転システムを有効活用しつつも、自動運転システムの信頼性を自動制御システムによって良好に補完できるシステムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、自動運転システムを有効活用しつつも、自動運転システムの信頼性を自動制御システムによって良好に補完することが可能となる。