発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

搬送装置は、稼働の安定性の向上が要求される。このため、搬送装置は、の干渉をより効果的に抑制することが要求される。また、の加工されたワークは、搬送装置によりネスティング状態で搬出され、人の手で仕分けされた後、種類に応じて、異なる場所に搬送される場合がある。この場合、搬送装置によりワークが積載される載置部を複数設けることにより、仕分けされた後のワークの搬送効率を向上させることができる。 以上のような事情に鑑み、本発明は、搬送装置によりワークを複数の載置部に仕分けして搬送することができ、且つ、搬送装置がワークを載置部に搬送する際、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを効果的に抑制するワーク搬送システム及びワーク搬送方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係るワーク搬送システム及びワーク搬送方法は、搬送装置がワークを複数の載置部に搬送することができ、且つ、搬送装置がワークを載置部に搬送する際、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを効果的に抑制することができる。 また、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部以外の全ての載置部における載置面を、目標載置部における載置面に対して下降させるように制御する場合、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを、簡単な制御で抑制することができる。また、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部における載置面を、目標載置部以外の全ての載置部における載置面に対して上昇させるように制御する場合、目標載置部の載置面のみが昇降するので、載置面の昇降動作を減らすことができる。また、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部の隣に配置された載置部における載置面を、目標載置部の載置面に対して下降させるように制御する場合、目標載置部の隣に配置された載置部の載置面のみが昇降するので、載置面の昇降動作を減らすことができる。 また、保持部が、目標載置部と目標載置部以外の載置部とにまたがる状態でワークを目標載置部に搬送し、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する判定部を備え、判定部により干渉すると判定された場合に、判定部で特定された載置部における載置面を、目標載置部における載置面に対して下降させるように制御する場合、判定部により干渉すると判定された載置部の載置面のみが昇降するので、載置面の昇降動作を減らすことができる。また、判定部が、保持部におけるワークの保持位置情報と、載置部における載置面におけるワークの載置位置情報とに基づいて、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する場合、判定部が保持位置情報と載置位置情報とに基づいて干渉を判定するので、判定部は干渉の判定を精度よく行うことができる。また、制御部が、予め設定された下降量に基づいて目標載置部以外の載置部における載置面を下降させるように制御し、下降量は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉しない量である場合、下降量をその都度計算する必要がないため、システムの処理を簡単にすることができる。 また、載置部が、複数の車輪を備え、床面を走行可能である場合、簡単な構成で、載置部を走行させることができる。また、載置部は、載置面を含む部分が、着脱可能である場合、簡単な構成で、載置面を移動可能にすることができる。