特許6985897IP Force 特許公報全文掲載

技術分野

撮像装置の位置/姿勢を計測する情報処理装置及びその制御方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献1では、撮像装置が撮像した画像から検出される特徴点のうち、移動物体上の位置/姿勢算出に不適な特徴点が誤って三次元マップ中の移動物体フラグが0の特徴点と対応付けられ、位置/姿勢算出に用いられる可能性がある。結果として、位置/姿勢の精度及び安定性が低いという課題があった。 本発明はの課題に鑑みてなされたものであり、撮像装置が撮像した範囲中における移動物体の存否に関わらず、撮像装置の位置/姿勢の算出における精度及び安定性を向上することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の目的を達成するための本発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、現実空間の複数の特徴を複数の第一の特徴として保持する保持手段と、前記複数の第一の特徴の各々には、第一の時刻に撮像装置によって撮像された第一の画像における位置と、前記撮像装置の位置または姿勢の推定への利用可能性の情報とが関連付けられており、前記第一の時刻以降の第二の時刻に前記撮像装置によって撮像された第二・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
【発明の効果】
本発明によれば、撮像装置が撮像した範囲中における移動物体の存否に関わらず、撮像装置の位置/姿勢を精度よく、安定して算出することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1A】第1実施形態における情報処理装置の機能構成例を示すブロック図。

【図1B】第1実施形態における情報処理装置のハードウエア構成例を示すブロック図。

【図2】第1実施形態における画像特徴履歴情報保持部のデータ構造を示す図。

【図3】第1実施形態における処理手順を示すフローチャート。

【図4】利用可能性情報の更新処理の手順を示すフローチャート。

【図5】第1実施形態の変形例による情報処理装置の機能構成を示すブロック図。

【図6】第1実施形態の変形例の処理手順を示すフローチャート。

【図7】閾値を設定するためのGUIの一例を示す図。

【図8】第4実施形態における情報処理装置の機能構成例を示すブロック図。

【図9】第4実施形態における処理手順を示すフローチャート。

100:画像処理システム、1:情報処理装置、110:画像入力部、120:検出部、130:対応付け部、140:保持部、150:選択部、160:算出部、170:更新部、180:撮像装置、190:画像合成部、1100:表示部

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