特開2024-150122IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

船舶を自動着桟させる着桟制御用パラメータを生成する技術、および、生成した着桟制御用パラメータを用いて自動着桟制御を行う技術

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】船舶の仕様に応じて適する自動着桟を実現する。
【解決手段】
航行支援装置は、候補生成部、シミュレーション部、評価部、および、制御パラメータ決定部を備える。候補生成部は、船舶の自動着桟の制御に係る複数のパラメータの候補値の組を生成する。シミュレーション部は、複数のパラメータの候補値の組のそれぞれに基づいて、船舶の着桟行動のシミュレーションを行う。評価部は、シミュレーションの結果に基づいて、複数のパラメータの候補値の組に対する着桟行動を評価する。制御パラメータ決定部は、着桟行動の評価の結果に基づいて、複数のパラメータの候補値の組から、自動着桟の制御に係る制御パラメータを決定する。
【選択図】 図８

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１、２に記載の着桟支援システムでは、１つの推進力発生装置（または同期する複数の推進力発生装置）と１つの舵機（または同期する複数の舵機）の船舶には適用することができない。すなわち、船舶の仕様によっては、特許文献１、２に記載の着桟支援システムを利用できない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

この発明の航行支援装置は、候補生成部、シミュレーション部、評価部、および、パラメータ生成部を備える。候補生成部は、船舶の自動着桟の制御に係る複数のパラメータの候補値の組を設定する。シミュレーション部は、複数のパラメータの候補値の組のそれぞれに基づいて、船舶の着桟行動のシミュレーションを行う。評価部は、シミュレーションの結果に基づいて、複数のパラメータの候補値の組に対する着桟行動を評価する。パ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、本発明の自動着桟制御の一例を示すフローチャートである。
【図2】 図２は、本発明の自動着桟制御における船舶の着桟行動の遷移の一例を示す図である。
【図3】 図３は、自動着桟制御におけるアプローチフェーズでの要点を示す図である。
【図4】 図４は、自動着桟制御におけるバーシングフェーズでの要点を示す図である。
【図5】 図５は、自動着桟制御における停船移行フェーズでの要点を示す図である。
【図6】 図６は、自動着桟制御における停船フェーズでの要点を示す図である。
【図7】 図７は、自動制御用のパラメータにおける事前にシミュレーションで決定したパラメータを示す表である。
【図8】 図８は、本発明の航行支援装置の機能ブロック図である。
【図9】 図９は、本発明の自動着桟システムの一例を示す機能ブロック図である。

選択図 図8出願人が指定した本件の代表的な図

１０：航行支援装置 ２１：着桟目標位置取得部 ２２：シミュレーション開始位置設定部 ２３：候補生成部 ２４：条件設定部 ３０：シミュレーション部 ３１：目標生成部 ３２：偏角算出部 ３３：制御器 ３４：演算実行部 ４１：評価部 ４２：制御パラメータ決定部 ６０：オートパイロット装置 ６１：制御部 ６２：操作部 ６３：観測値取得部 ６４：表示部 ６９：制御パラメータ取得部 ７１：舵機 ７２：推進力発生装置 ８０：船舶 ９０：桟橋 ６００：データ通信ネットワーク ６１１：選択部 ６１２：自動航行制御部 ９００：着桟壁 ＢＬ１：バーシングフェーズ開始線 ＢＬ２：停船移行フェーズ開始線 ＢＬ３：停船フェーズ開始円 Ｐｐｄ：着桟目標位置 Ｐｓｔａｒｔ：開始位置 Ｐｔｔ：仮目標位置 Ｕ：合成速度 ＷＰ：ウェイポイント

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