特開2025-139713IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

搬送装置に関し、自己位置推定モードを切り替える技術

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】自己位置推定モードをスムーズに切り替える。
【解決手段】搬送システムであって、走行エリアで搬送対象物を搬送する搬送装置と、搬送装置の移動を制御する管理装置と、周囲の環境及び走行エリアに設置されたマーカをセンシングするセンサと、搬送装置が走行エリアを走行するための駆動装置と、搬送装置の位置を推定し、駆動装置を制御する制御装置とを備え、制御装置は、第１移動先から第１所定距離以上離れた第１区間では、センサで取得した周囲の環境の情報に基づいて搬送装置の位置を推定する第１自己位置推定モードで位置を推定し、第１移動先から第２所定距離より近い第２区間では、センサで取得した第１マーカの情報に基づいて搬送装置の位置を推定する第２自己位置推定モードで位置を推定し、第１区間と第２区間の間の第３区間では、第１マーカの情報に基づいて搬送装置の位置を補正する。
【選択図】図４

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

搬送装置が目的地まで走行する過程において、異なる自己位置推定モードを切り替える場合がある。各自己位置推定モードは、走行経路作成の自由度や精度が異なる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、搬送システムであって、走行エリアで搬送対象物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の移動を制御する管理装置と、周囲の環境及び前記走行エリアに設置されたマーカをセンシングするセンサと、前記搬送装置が前記走行エリアを走行するための駆動装置と、前記搬送装置の位置を推定し、前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様によれば、自己位置推定モードの精度の違いを考慮しながら、自己位置推定モードをスムーズに切り替えできる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の実施例の搬送システムの物流センタにおけるレイアウトの一例を示す図である。
【図2】 本発明の実施例の搬送装置の斜視図である。
【図3】 本発明の実施例の搬送装置の側面図である。
【図4】 本発明の実施例の搬送システムの構成例を示すブロック図である。
【図5】 本発明の実施例の搬送装置の構成例を示すブロック図である。
【図6】 本発明の実施例の位置推定部の構成例を示す図である。
【図7】 本発明の実施例の搬送装置の構成の別の例を示すブロック図である。
【図8】 本発明の実施例の位置推定切替処理のフローチャートである。
【図9】 本発明の実施例の補正処理の例を示す図である。
【図10】 本発明の実施例において位置推定切替処理のフローチャートである。
【図11】 従来の搬送装置がコンベア装置の下方の空間を通過する状態を示す上面図である。
【図12】 本発明の実施例の搬送装置がコンベア装置の下方の空間を通過する状態を示す上面図である。
【図13】 本発明の実施例の搬送装置がコンベア装置の下方の空間を通過する状態を示す側面図である。
【図14】 本発明の実施例の搬送装置がコンベア装置の下方の空間を通過する状態を示す上面図である。
【図15】 本発明の実施例の搬送装置がコンベア装置の下方の空間を通過した後の状態を示す側面図である。
【図16】 本発明の実施例の搬送装置がコンベア装置の下方の空間を通過した後の状態を示す上面図である。
【図17】 本発明の実施例の区間の終端・始端における切替時の動作例を示す図である。
【図18】 本発明の実施例の第３区間におけるレーザ誘導を示す図である。
【図19】 本発明の実施例の第３区間におけるレーザ誘導を示す図である。
【図20】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置がコンベアの形状を認識する例を示す図である。
【図21】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置がコンベアの形状を認識する例を示す図である。
【図22】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置が他の搬送装置を認識して位置を取得する例を示す図である。
【図23】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置が他の搬送装置を認識して位置を取得する例を示す図である。
【図24】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置が他の搬送装置を認識して位置を取得する例を示す図である。
【図25】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置がマーカに基づく補正制御を行う例を示す図である。
【図26】 本発明の実施例の第３区間において搬送装置がマーカに基づく補正制御を行う例を示す図である。
【図27】 本発明の実施例のコンベアマーカが設けられるコンベア装置を示す図である。
【図28】 本発明の実施例のコンベアマーカが設けられるコンベア装置を示す図である。
【図29】 本発明の実施例のコンベアマーカの例を示す図である。
【図30】 本発明の実施例のコンベアマーカの例を示す図である。
【図31】 本発明の実施例のコンベアマーカの別の例を示す図である。
【図32】 本発明の実施例の第２区間において搬送装置が使用するマーカの別の例を示す図である。
【図33】 本発明の実施例の第２区間において搬送装置が使用するマーカの別の例を示す図である。

選択図 図4出願人が指定した本件の代表的な図

１ 倉庫制御装置 ２、２Ａ、２Ｂ 搬送装置 ３ カメラ ４ ネットワーク ７ コンベア装置 １１ 演算装置 １２ メモリ １３ 入力装置 １４ 出力装置 １５ 記憶装置 １７ 通信インターフェース ２２ 記憶部 ２３ 走行輪 ２３Ｍ モータ ２４ 通信インターフェース ２５ 制御部 ２６ 演算部 ２７ 櫛歯台座 ２７Ａ 凸部 ２７Ｂ ベース部 ２８ テーブル ５１ 棚 ５２ 保管スペース ７０ 通信インターフェース ７１ 制御部 ７２ ローラ制御部 ７３ 可動機構制御部 ７４ レーザ光装置 ７５ マーカ可動装置 ８０ 間口 １５１ 経路作成部 １５２ 位置推定部 １５３ 推定モード切替部 １５４ 補正指示作成部 １６５ 地図情報 １６６ 装置情報 １６７ 経路データ ２０１ マーカ ２１１ 側方センサ ２１３ マーカセンサ ２１４ 床面センサ ２１５ 車輪エンコーダ ２２１ 地図情報 ２２２ 移動距離情報 ２５１ モータ制御部 ２６１ 経路作成部 ２６２ 位置推定部 ２６３ 推定モード切替部 ２６４ 補正指示作成部 ４１０ 第１推定部 ４１１ 初期化判定部 ４１２ 特徴点処理部 ４１３ 移動量推定部 ４１４ 更新部 ４１５ ＳＬＡＭベース位置推定部 ４１６ 復帰処理部 ４２０ 第２推定部 ４２１ マーカ検出部 ４２２ マーカベース位置推定部 ４４０ センサ融合部 ７０１ フレーム ７０２ ローラ ７０３ ガイドレール ７０４ コンベアマーカ ７０５ コンベアマーカ ７０６ 装飾マーカ ７１０ 基準マーカ ７４０ レーザ光

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