特開 2025-165458出願番号特願 2024-69489
制御装置、及び制御方法

出願人株式会社日立インダストリアルプロダクツ（識別番号 319007240）

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公報発行日　2025年11月5

公報URL　https://ipforce.jp/patent-jp-P_A1-2025-165458　ログイン済みの方はこのURLへ

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技術分野

移動装置を制御する制御装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】複数種の移動装置が混在するエリアで排他制御を可能とする。
【解決手段】移動装置の移動を制御する制御装置であって、前記移動装置が移動可能な領域は、第１の移動装置が移動可能な第１の専用領域と、第１の移動装置及び第２の移動装置が移動可能な共用領域を含み、前記制御装置は、エリア情報を参照して共用領域における前記移動装置の移動を管理する統合制御部と、エリア情報を参照して前記第１の専用領域における前記移動装置の移動を管理する個別制御部とを備え、前記個別制御部は、前記移動装置が共用領域を移動する場合、当該移動装置の走行経路に含まれる共用領域の区画の予約を前記統合制御部に要求し、当該予約が成立した後に当該移動装置の移動を制御し、前記移動装置が第１の専用領域を移動する場合、当該移動装置の走行経路に含まれる区画の予約を前記統合制御部に要求せずに、当該移動装置の移動を制御する。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

前述した排他制御は、同じＷＣＳが制御する複数の移動装置に対しては有効であるが、当該ＷＣＳが制御していない移動装置（他のＷＣＳが制御する移動装置、例えば、異なるベンダの移動装置や、異なる種類の移動装置など）に対して排他制御できず、有効ではない。そのため、例えば、当該ＷＣＳが制御する移動装置と当該ＷＣＳが制御していない移動装置とが同じ移動エリアに混在（共存）できない等、移動エリアの設計における制約となる。また、異なるＷＣＳが制御する移動装置を混在させる場合、他の衝突回避制御が可能な移動装置を選択する必要があり、移動装置の選択における制約となる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、移動装置の移動を制御する制御装置であって、所定の処理を実行する処理部と、前記処理部に接続された記憶部とを有する計算機によって構成され、前記移動装置は、移動可能な領域が異なる第１の移動装置、及び第２の移動装置を含み、前記移動装置が移動可能な領域は、所定の大きさの区画に区分されており、前記第１の移動装置が移動可能な第１の・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様によれば、異なるＷＣＳが制御する複数の移動装置が混在する領域で、区画の予約による移動装置を排他的に制御できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】実施例１の物流システムを示す図である。

【図2】実施例１の物流システムの構成例を示す図である。

【図3A】実施例１の移動装置を上方から見た斜視図である。

【図3B】実施例１の移動装置の底面図である。

【図4A】実施例１のエリアの構成を示す図である。

【図4B】実施例１のエリアの構成を示す図である。

【図5A】実施例１のエリア情報の構成例を示す図である。

【図5B】実施例１のエリア情報の別の構成例を示す図である。

【図5C】実施例１のエリア情報の別の構成例を示す図である。

【図6】実施例１の装置情報の構成例を示す図である。

【図7】実施例１のオーダ情報の構成例を示す図である。

【図8】実施例１の在庫情報の構成例を示す図である。

【図9】実施例１の移動指示に関する処理を示すシーケンス図である。

【図10】実施例１の移動制御処理のフローチャートである。

【図11】実施例１の予約処理のフローチャートである。

【図12】実施例１の予約処理後の移動制御処理のフローチャートである。

【図13】実施例１の予約解除処理のフローチャートである。

【図14】実施例２の物流システムの構成例を示す図である。

【図15】実施例２の変換情報の構成例を示す図である。

選択図図1出願人が指定した本件の代表的な図

１制御装置２統合ＷＣＳ３ＷＣＳ４地図情報５Ａ、５Ｂ、５Ｃエリア情報６装置情報７オーダ情報８在庫情報９Ａ、９Ｂ、９Ｃ移動装置１０プロセッサ１１メモリ１２記憶装置１３入力装置１４出力装置１５インターフェース装置３０変換情報９０コントローラ９１駆動装置９２記憶装置９３インターフェース装置９４センサ９５積載装置９６駆動輪９７補助輪１００ネットワーク９００制御プログラム９０１通信プログラム９０２計測プログラム９０３位置推定プログラム９２０経路情報９２１装置情報９２２地図情報９２３計測情報９２４実績情報

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特開2025-165458IP Force 特許公報全文掲載

特開 2025-165458出願番号 特願 2024-69489制御装置、及び制御方法

出願人 株式会社日立インダストリアルプロダクツ（識別番号 319007240）