特開2025-173673IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

作業車両の制御装置および作業車両の制御方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】旋回において目標旋回半径との誤差を抑える。
【解決手段】制御装置は、第一時点における前記一対のクローラの速度比と、その速度比に従った制御の結果に係る作業車両の旋回半径とに基づいて、目標旋回半径と前記一対のクローラの速度比との関係を特定する。制御装置は、特定した関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、一対のクローラの速度比を決定する。
【選択図】図７

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

作業車両の旋回半径は、一対のクローラの速度比およびゲージ幅（左右履帯間の距離）から幾何的に決定される。一方で、実際には走行する路面の表面状態やスリップの影響により、目標旋回半径と実旋回半径に乖離が生じるため、幾何的に決定された制御方法では経路追従性が高くない。 本開示の目的は、旋回走行において目標旋回半径との誤差を抑えることができる作業車両の制御装置および作業車両の制御方法を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様によれば、作業車両の制御装置は、互いに独立に動作する一対のクローラを備える作業車両の制御装置であって、第一時点における前記一対のクローラの速度パラメータと、前記速度パラメータに従った制御の結果に係る前記作業車両の旋回半径とに基づいて、目標旋回半径と前記一対のクローラの速度パラメータとの関係を特定し、特定した前記関係に基づいて第二時点における目標旋回半径から、前記一対のクローラの・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

態様によれば、作業車両の制御装置は、旋回において目標旋回半径との誤差を抑えることができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第一作業車両の側面図である。
【図2】 第一作業車両の動力系を示す模式図である。
【図3】 第一作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
【図4】 第一旋回指令テーブルの例を示す図である。
【図5】 第一実施形態における旋回指令比の計算方法を示す図である。
【図6】 第一補正関数の一例である。
【図7】 第一補正後の旋回指令テーブルの一例である。
【図8】 第一自動操舵制御を示すフローチャートである。

選択図 図7出願人が指定した本件の代表的な図

１００…作業車両 １１０…車体 １２０…走行装置 １２１…クローラ １２２…スプロケット １３０…作業機 １３１…リフトフレーム １３２…ブレード １３３…ブレードリフトシリンダ １４０…運転室 ２１０…エンジン ２２０…ＰＴＯ ２３０…ＨＳＴ ２５０…油圧ポンプ ２６０…比例制御弁 ３１０…ＩＭＵ ３２０…ＧＮＳＳセンサ ４００…制御装置 ４１０…プロセッサ ４１１…指示入力部 ４１２…計測データ取得部 ４１３…目標旋回半径決定部 ４１４…実旋回半径算出部 ４１５…テーブル補正部 ４１６…指令生成部 ４１７…出力部 ４３０…メインメモリ ４５０…ストレージ ４５１…旋回指令テーブル ４５２…地図データ ４７０…インタフェース

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